[发明专利]一种众包地图数据增量更新方法及装置

说明书

本发明涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置，该方法包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。本发明提供的众包地图数据增量更新方法及装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

技术领域

本发明涉及高精度电子地图制作领域，尤其涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置。

背景技术

高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度地图要不断更新以保证数据与现实世界的一致性，目前高精度地图制作主要通过专业测绘车辆采集、内业制作到数据发布，整个过程周期长成本高，人工干预度高，难以满足自动驾驶车辆对地图小时级乃至分钟级数据更新鲜度的需求。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包地图数据增量更新方法及装置，解决目前高精度地图制作成本高，数据更新周期长，无法满足自动驾驶车辆对地图实时更新的需求，不利于自动驾驶应用体验的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种众包地图数据增量更新方法，包括：

获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；

基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

进一步，所述获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

进一步，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：

比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

进一步，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：

查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；

记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。

进一步，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：