[发明专利]一种水下三维扫描方法及水下三维扫描设备

权利要求书

1.一种水下三维扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收到一控制指令时，调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向，使位于水下的被扫描物同时处于所述摄像方向以及线激光发射方向上；

同时执行摄像和发射线激光，得到带有线激光的图像信息；

根据所述图像信息，计算得到位于所述图像信息内的被扫描物的三维坐标点；

根据所述三维坐标点进行三维点云拟合处理，得到被扫描物的三维成像。

2.根据权利要求1所述的水下三维扫描方法，其特征在于，还包括以下步骤：

执行摄像时同时开始记录移动轨迹参数。

3.根据权利要求1所述的水下三维扫描方法，其特征在于，调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向时，所述线激光始终保持在摄像画面内。

4.根据权利要求1所述的水下三维扫描方法，其特征在于，所述控制指令由水下机器人发出。

5.一种水下三维扫描设备，其特征在于，包括防水壳体，所述防水壳体内设有主控电路板、方向调节装置、摄像装置和线激光器；

所述主控电路板分别与所述方向调节装置、摄像装置和线激光器电连接，所述摄像装置和线激光器分别安装于所述方向调节装置上。

6.根据权利要求5所述的水下三维扫描设备，其特征在于，所述防水壳体内还设有陀螺仪，所述陀螺仪与主控电路板电连接。

7.根据权利要求5所述的水下三维扫描设备，其特征在于，所述摄像装置和线激光器的相对位置始终保持不变，且所述线激光器射出的线激光位于在摄像装置的摄像画面内。

8.根据权利要求5所述的水下三维扫描设备，其特征在于，所述方向调节装置包括转轴以及驱动电机，所述转轴与所述驱动电机传动连接，所述摄像装置和线激光器分别安装于所述转轴上，所述驱动电机与所述主控电路板电连接。

9.根据权利要求5所述的水下三维扫描设备，其特征在于，所述线激光器内设有偏振片，所述线激光器发射的线激光的工作波长为545-725nm且所述线激光器发射的线激光的发散角度为35°-50°；

所述摄像装置为工业摄像机。

10.根据权利要求5所述的水下三维扫描设备，其特征在于，所述水下三维扫描设备安装在水下机器人上，且所述主控电路板上设有与水下机器人建立通信连接的通信模块。