[发明专利]一种水下三维扫描方法及水下三维扫描设备

说明书

本发明涉及水下激光三维扫描技术领域，特别涉及一种水下三维扫描方法及水下三维扫描设备，在接收到一控制指令后，通过调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向，使得位于水下的被扫描物同时处于摄像方向以及线激光发射方向上，以便得到带有线激光的图像信息，根据得到的带有线激光的图像信息，计算得到位于图像信息内的被扫描物的三维坐标点，再根据三维坐标点进行三维点云拟合处理，得到被扫描物的三维成像，从而实现对水下的探测，保证成像效果的同时又兼顾价格，并且可以用于搭载水下机器人进行测探作业。

技术领域

本发明涉及水下激光三维扫描技术领域，特别涉及一种水下三维扫描方法及水下三维扫描设备。

背景技术

随着社会经济的发展和水下资源的不断开发，对于水下的探测和开发的作业也越来越多，需要用到声学和光学探测设备对水下环境进行感知。以成像声呐为代表的声学探测设备通过发射声波在水下进行声成像，但这种成像方式基本只能看见物体的轮廓，会丢失被测物体的细节部分，而且成像声呐的成本较为高昂；另一种常用的方式是通过光学成像设备对水下物体进行成像，但光波在水下由于吸收和散射的作用导致光学成像设备可视距离短，受水域环境影响较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种水下三维扫描方法及水下三维扫描设备。

为了解决上述技术问题，本发明采用的第一种技术方案为：

一种水下三维扫描方法，包括以下步骤：

接收到一控制指令时，调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向，使位于水下的被扫描物同时处于所述摄像方向以及线激光发射方向上；

同时执行摄像和发射线激光，得到带有线激光的图像信息；

根据所述图像信息，计算得到位于所述图像信息内的被扫描物的三维坐标点；

根据所述三维坐标点进行三维点云拟合处理，得到被扫描物的三维成像。

本发明采用的第二种技术方案为：

一种水下三维扫描设备，包括防水壳体，所述防水壳体内设有主控电路板、方向调节装置、摄像装置和线激光器；

所述主控电路板分别与所述方向调节装置、摄像装置和线激光器电连接，所述摄像装置和线激光器分别安装于所述方向调节装置上。

本发明的有益效果在于：

在接收到一控制指令后，通过调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向，使得位于水下的被扫描物同时处于摄像方向以及线激光发射方向上，以便得到带有线激光的图像信息，根据得到的带有线激光的图像信息，计算得到位于图像信息内的被扫描物的三维坐标点，再根据三维坐标点进行三维点云拟合处理，得到被扫描物的三维成像，从而实现对水下的探测，保证成像效果的同时又兼顾价格，并且可以用于搭载水下机器人进行测探作业。

附图说明

图1为根据本发明的一种水下三维扫描方法的步骤流程图；

图2为根据本发明的一种水下三维扫描设备的结构示意图；

标号说明：

1、主控电路板；2、线激光器；3、摄像装置；4、方向调节装置；5、陀螺仪。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，本发明提供的一种技术方案：

一种水下三维扫描方法，包括以下步骤：

接收到一控制指令时，调节位于水下的摄像方向以及线激光发射方向，使位于水下的被扫描物同时处于所述摄像方向以及线激光发射方向上；