[发明专利]运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种运动估计方法，其特征在于，所述方法包括：

确定激光雷达获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在所述第一时刻的速度和位姿；

对于所述第二激光帧中的每一第二激光点，根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度和所述第一时刻的位姿，从所述第一激光帧中筛选出与每一所述第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；

根据每一所述第二激光点和与每一所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；

根据所述损失函数，确定待估计参数，其中，所述待估计参数包括所述目标物体在所述第一时刻与所述第二时刻之间的位姿和所述目标物体在所述第二时刻的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述第二激光帧中的每一第二激光点，根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度和所述第一时刻的位姿，从所述第一激光帧中筛选出与每一所述第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点，包括：

根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度和所述第一时刻的位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下；

从所述第一激光帧中，筛选出与坐标变换后的第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二激光帧中相邻的第二激光点之间的采集时间间隔为预设时间差；

所述根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度和所述第一时刻的位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下，包括：

根据所述第二时刻和所述预设时间差，确定出所述第二时刻所述第二激光帧中每一第二激光点的位姿；

根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度、所述第一时刻的位姿和所述每一第二激光点的位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第二激光点和与每一所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数，包括：

对于每一所述第二激光点，根据与所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点，确定出一条直线；

计算每一所述第二激光点到对应的直线的距离；

根据每一所述第二激光点到对应的直线的距离，构建所述损失函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述损失函数，确定待估计参数，包括：

为所述待估计参数设定初始值；

根据所述初始值和所述损失函数，确定所述待估计参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始值和所述损失函数，确定待估计参数，包括：

根据所述初始值对所述损失函数进行优化，得到损失函数值和与所述损失函数值对应的待估计参数的估计值；

将所述初始值替换为所述估计值，进行迭代运算，直到当前迭代得到的损失函数值与上一轮迭代得到的损失函数值之间的差值小于或等于预设阈值，则将所述当前迭代得到的估计值确定为所述待估计参数的估计值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始值和所述损失函数，确定待估计参数，包括：

根据所述初始值对所述损失函数进行优化，得到损失函数值和与所述损失函数值对应的待估计参数的估计值；

将所述初始值替换为所述估计值，进行迭代运算，并将执行预设次数迭代得到的估计值确定为所述待估计参数的估计值。