[发明专利]运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：确定获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在第一时刻的速度和位姿；对于第二激光帧中的每一第二激光点，根据第一时刻、第二时刻、速度和位姿，从第一激光帧中筛选出与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；根据每一第二激光点和与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；根据损失函数，确定待估计参数。从而消除运动畸变对确定待估计参数的值的影响，使估计得到的待估计参数的值更接近于真实的运动参数。

技术领域

本申请涉及雷达定位技术领域，特别涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶和移动机器人技术的不断发展，利用单线激光雷达估计两时刻之间移动机器人的运动姿态得到了越来越广泛的应用。传统技术中，利用单线激光雷达估计两时刻之间的运动姿态往往不考虑无人车或者移动机器人的运动状态，认为激光数据是在一瞬间采集完成。

然而，激光传感器在采集每一帧数据时，一般都需要耗费一定的时间，当激光雷达处于高速运动时，采集到的测量数据往往包含大量的运动畸变，因此，根据包含大量运动畸变的测量数据估计得到的运动姿态与真实的运动姿态之间必然存在较大的差别。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种运动估计方法，所述方法包括：

确定激光雷达获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在所述第一时刻的速度和位姿；

对于所述第二激光帧中的每一第二激光点，根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述速度和所述位姿，从所述第一激光帧中筛选出与每一所述第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；

根据每一所述第二激光点和与每一所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；

根据所述损失函数，确定待估计参数，其中，所述待估计参数包括所述目标物体在所述第一时刻与所述第二时刻之间的位姿和所述目标物体在所述第二时刻的速度。

在其中一个实施例中，所述对于所述第二激光帧中的每一第二激光点，根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述速度和所述位姿，从所述第一激光帧中筛选出与每一所述第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点，包括：

根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一时刻的速度和所述位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下；

从所述第一激光帧中，筛选出与坐标变换后的第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点。

在其中一个实施例中，所述第二激光帧中相邻的第二激光点之间的采集时间间隔为预设时间差；

所述根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述速度和所述位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下，包括：

根据所述第二时刻和所述预设时间差，确定出所述第二激光帧中每一第二激光点的位姿；

根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述速度、所述位姿和所述每一第二激光点的位姿，将每一所述第二激光点的坐标变换到所述第一激光帧对应的坐标系下。

在其中一个实施例中，所述根据每一所述第二激光点和与每一所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数，包括：

对于每一所述第二激光点，根据与所述第二激光点距离满足所述预设条件的两个第一激光点，确定出一条直线；

计算每一所述第二激光点到对应的直线的距离；