[发明专利]车辆终端和用于通过该车辆终端控制转向的方法

权利要求书

1.一种车辆终端，其包括：

转向控制器，其配置为调整车轮转向；以及

处理器，其配置为：

当车辆停在方向转换点时，根据基于车辆当前位置的道路信息来确定转向轮角度；

根据确定出的转向轮角度来指示转向控制器以预先调整车轮转向；

当另一车辆的前向行驶路线与车辆的转弯路线重叠时，利用车辆到车辆通信来改变转向轮角度。

2.根据权利要求1所述的车辆终端，其中，所述道路信息包括路面宽度、车道宽度以及车道数量中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的车辆终端，其进一步包括存储车轮轨迹信息的存储装置，其中，所述处理器配置为根据车轮轨迹信息和路面宽度来确定车辆是否能够一次性完成方向转换。

4.根据权利要求3所述的车辆终端，其中，所述车轮轨迹信息包括针对每一车辆的转弯轨迹函数和针对每一车辆的转弯轨迹范围的至少一个。

5.根据权利要求4所述的车辆终端，其中，针对每一车辆的转弯轨迹范围包括针对每一方向盘角度和针对每一车辆速度的最大转弯半径和最小转弯半径。

6.根据权利要求3所述的车辆终端，其中，所述处理器配置为当车辆能够一次性完成方向转换时，根据路面宽度计算用于执行一次性完成方向转换的最佳转向轮角度。

7.根据权利要求6所述的车辆终端，其中，所述处理器配置为：根据预定的行驶路线来计算所述最佳转向轮角度。

8.根据权利要求6所述的车辆终端，其中，所述处理器配置为：利用安装在车辆上的传感器收集周围环境信息并且根据收集到的周围环境信息来计算所述最佳转向轮角度。

9.根据权利要求8所述的车辆终端，其中，所述周围环境信息包括车辆的周围图像和车辆与周围对象之间的距离中的至少一个。

10.根据权利要求6所述的车辆终端，其中，所述处理器配置为在计算所述最佳转向轮角度时一起计算车辆速度。

11.根据权利要求3所述的车辆终端，其中，所述处理器配置为当车辆不能一次性完成方向转换时，将转向轮角度确定为最大转向轮角度。

12.一种用于通过车辆终端控制转向的方法，所述方法包括：

由处理器确定车辆是否停在方向转换点；

当车辆停在方向转换点时，由处理器根据基于车辆当前位置的道路信息来确定转向轮角度；

由处理器根据确定出的转向轮角度来预先调整车轮转向，

在确定了转向轮角度之后，当另一车辆的前向行驶路线与车辆的转弯路线重叠时，由处理器利用车辆到车辆通信来改变转向轮角度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述道路信息包括路面宽度、车道宽度以及车道数量中的至少一个。

14.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

在确定车辆是否停在方向转换点之后，由处理器根据车轮轨迹信息和道路信息来确定车辆是否能够一次性完成方向转换。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述车轮轨迹信息包括针对每一车辆的转弯轨迹函数和针对每一车辆的转弯轨迹范围中的至少一个。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，针对每一车辆的转弯轨迹范围包括针对每一方向盘角度和针对每一车辆速度的最大转弯半径和最小转弯半径。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，确定转向轮角度包括：

当车辆能够一次性完成方向转换时，由处理器根据路面宽度来计算用于执行一次性完成方向转换的最佳转向轮角度。