[发明专利]车辆终端和用于通过该车辆终端控制转向的方法

说明书

本发明涉及一种车辆终端和用于通过该车辆终端控制转向的方法。车辆终端包括：转向控制器，其调整车轮转向；以及处理器，当车辆停在方向转换点时，所述处理器根据基于车辆当前位置的道路信息来确定转向轮角度。所述处理器根据确定出的转向轮角度来指示转向控制器以预先调整车轮转向。

与相关申请的交叉引用

本申请要求2019年6月12日提交的韩国专利申请No.10-2019-0069298的优先权的权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种车辆终端和用于通过该车辆终端控制转向的方法，更具体地说，涉及一种在车辆停下来转换方向时根据车辆的周围环境来预先调整转向轮角度的车辆终端。

背景技术

自动驾驶车辆是指通过识别车辆的行驶环境来确定风险并规划行驶路线，从而能够在无需驾驶员干预或操纵的情况下行驶的车辆。自动驾驶车辆在车辆停下来转换方向(例如，进行掉头、左转、右转等等)时，将车轮对准为朝向车辆前方(例如，在12点钟位置)。自动驾驶车辆在停下来后再次出发(行驶)时，根据周围环境来调整车轮的转向轮角度。因此，当车辆开始行驶并调整转向轮角度时，车辆的转弯半径(转动半径)增加，从而降低车辆的行进速度。此外，当由于障碍物和/或狭窄的车道宽度等等导致车辆难以转弯时，车辆可能需要后向移动以得到用于转弯的区域，然后再继续前行。

发明内容

本发明提供一种车辆终端以及用于通过该车辆终端控制转向的方法，该车辆终端在车辆停下来转换方向时根据车辆的周围环境来预先调整转向轮角度。

本发明构思要解决的技术问题不局限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解本文中没有提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种车辆终端可以包括：转向控制器，其配置为调整车轮转向；以及处理器，其配置为：当车辆停在方向转换点时，根据基于车辆当前位置的道路信息来确定转向轮角度；根据确定出的转向轮角度来指示转向控制器以预先调整车轮转向。

道路信息可以包括路面宽度、车道宽度以及车道数量中的至少一个。车辆终端可以进一步包括配置为存储车轮轨迹信息的存储装置。处理器可以配置为根据车轮轨迹信息和路面宽度来确定车辆是否能够一次性完成方向转换。车轮轨迹信息可以包括针对每一车辆的转弯轨迹函数和针对每一车辆的转弯轨迹范围中的至少一个。针对每一车辆的转弯轨迹范围可以包括针对每一方向盘角度和针对每一车辆速度的最大转弯半径和最小转弯半径。

处理器可以配置为当车辆能够一次性完成方向转换时，根据路面宽度来计算用于执行一次性完成方向转换的最佳转向轮角度。处理器还可以配置为根据预定的行驶路线来计算所述最佳转向轮角度。处理器可以配置为利用安装在车辆上的传感器来收集周围环境信息并且根据收集到的周围环境信息来计算所述最佳转向轮角度。周围环境信息可以包括车辆的周围图像和车辆与周围对象之间的距离中的至少一个。

此外，处理器可以配置为在计算所述最佳转向轮角度时一起计算车辆速度。处理器可以配置为当车辆不能一次性完成方向转换时，将转向轮角度确定为最大转向轮角度。处理器可以进一步配置为当另一车辆的前向行驶路线与车辆的转弯路线重叠时，利用V2V(车辆到车辆)通信来改变所述转向轮角度。

根据本发明的另一方面，一种用于通过车辆终端控制转向的方法可以包括：确定车辆是否停在方向转换点；当车辆停在方向转换点时，根据基于车辆当前位置的道路信息来确定转向轮角度；根据确定出的转向轮角度来预先调整车轮转向。

道路信息可以包括路面宽度、车道宽度以及车道数量中的至少一个。所述方法可以进一步包括：在确定车辆是否停在方向转换点之后，根据车轮轨迹信息和道路信息来确定车辆是否能够一次性完成方向转换。车轮轨迹信息可以包括针对每一车辆的转弯轨迹函数和针对每一车辆的转弯轨迹范围中的至少一个。针对每一车辆的转弯轨迹范围可以包括针对每一方向盘角度和针对每一车辆速度的最大转弯半径和最小转弯半径。