[发明专利]传感器视野映射

说明书

本公开提供了“传感器视野映射”。根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有所述被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器，并且更具体地涉及车辆传感器视野映射。

背景技术

车辆通常依靠传感器数据进行操作。例如，诸如相机、雷达、光探测和测距、超声波等的传感器可以提供用于识别对象(例如，道路标志、其他车辆、行人等)和道路条件(例如，冰、雪、裂缝、坑洼、凸起等)的数据。传感器提供传感器视野内的数据。

发明内容

可以从传感器数据生成区映射图(在本文中有时简称为“映射图”)，即，例如接近车辆的区或体积的局部空间环境的表示。传感器从可以从视野内到达传感器的物理现象(例如，热、光、空气、声音等)提供关于视野(即，区或体积)的数据。例如，相机传感器提供来自视野(例如视野的图像)，来自从视野内到达相机镜头和光学传感器的光的图像数据。光探测和测距(LIDAR)传感器类似地通过解译视野内检测到的光来提供数据；雷达检测电磁；雷达检测视野内的电磁波；超声波传感器检测视野中的声波。传感器视野可能被对象遮蔽，从而阻止要被感测的现象到达传感器。为了解决传感器的视野被对象部分遮蔽同时传感器接收至少一部分视野的物理现象的情况，可以部署一个或多个第二传感器来接收从第一传感器遮蔽的物理现象，即，提供关于第一传感器视野的被遮蔽部分的数据。

一种方法，其包括根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。第一传感器数据和第二传感器数据可以来自同一传感器。所述方法还可包括将传感器从提供第一视野的第一位置移动到提供第二视野的第二位置。第一传感器数据和第二传感器数据可以分别来自第一传感器和第二传感器。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以被包括在车辆上。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。识别被遮挡区可包括确定对象的位置和大小。所述方法还可包括基于第二传感器的位置、障碍物的位置和所述障碍物的大小中的至少一者来确定所述第二视野。所述方法还可包括基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成所述映射图。所述方法还可包括基于从所述第一传感器发出的视线来限定所述被遮挡区。

一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图的指令。第一传感器数据和第二传感器数据可以来自同一传感器。所述指令还可包括将所述传感器从提供所述第一视野的第一位置移动到提供所述第二视野的第二位置。第一传感器数据和第二传感器数据可以分别来自第一传感器和第二传感器。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以被包括在车辆上。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。识别被遮挡区可包括确定对象的位置和大小。所述指令还可包括基于第二传感器的位置、障碍物的位置和障碍物的大小中的至少一者来确定第二视野。所述指令还可包括基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成所述映射图。所述指令还可包括基于从所述第一传感器发出的视线来限定所述被遮挡区。

附图说明

图1是示出示例感测系统的示意图。

图2示出了示例传感器视野。

图3示出了两个传感器的相应视野和单个遮蔽对象的示例。

图4示出了两个传感器的相应视野和两个遮蔽对象的示例。

图5示出了基于传感器视线确定被遮挡区的示例。

图6示出了用于组合来自具有不同视野的传感器的数据的示例性过程。

具体实施方式