[发明专利]多自由度单臂助力机械手

权利要求书

1.一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。

2.根据权利要求1所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述上梁总成包括上支柱、设置在上支柱上端的上梁上拐和设置在上支柱下端的肋块，所述上支柱设置在底座上，通过第一旋转马达驱动，作旋转运动；所述上梁上拐通过上梁连接销与起吊臂连接，所述肋块与起吊马达的缸体铰接。

3.根据权利要求2所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述起吊臂通过臂弯总成与抓手总成连接，所述臂弯总成包括臂弯拐和第二旋转马达，所述起吊臂通过臂弯连接销与臂弯拐连接，所述臂弯拐顶部设有与抓手总成配合连接的连接块，所述第二旋转马达固定设置在臂弯拐上，通过旋转块驱动抓手总成旋转。

4.根据权利要求3所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述臂弯总成与上梁总成之间设有起吊辅助臂，所述起吊辅助臂的一端通过上梁连接销与上梁上拐连接，另一端通过臂弯连接销与臂弯拐连接。

5.根据权利要求4所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述臂弯拐和抓手总成上均设有用于保障吊装安全的传感器。

6.根据权利要求1-5任一项所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述起吊臂上设有起吊加强臂，所述起吊加强臂一端与上梁上拐连接，另一端与起吊臂中部的第二连接耳连接。

7.根据权利要求1所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述底座包括支撑柱、设置在支撑柱底部的连接盘和设置在支撑柱顶部的结合盘，所述连接盘通过连接螺栓固定在地面上，所述连接盘与支撑柱之间设有下肋支撑，所述结合盘与上梁总成配合连接，所述结合盘与支撑柱之间设有上肋支撑。

8.根据权利要求3所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述抓手总成包括抓臂、设置在抓臂一端的抓手腕和设置在抓臂另一端的旋转模块，所述旋转模块与连接块配合连接，并通过第二旋转马达驱动旋转；所述抓手腕上设有抓手。