[发明专利]多自由度单臂助力机械手

说明书

本发明涉及一种多自由度单臂助力机械手。该机械手，包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，上梁总成设置在底座上，上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样通过起吊马达带动起吊臂起吊运动；通过第一旋转马达，实现上梁总成全方位的360°的转动找到重物的存放位置；通过第二旋转马达，实现抓手总成小范围270°范围的装卸，工作范围较广，同时在工作的过程中，可以保证工作人员的人身安全以及设备自身吊装的安全性能。

技术领域

本发明涉及机械加工辅助设备技术领域，尤其是涉及一种多自由度单臂助力机械手。

背景技术

随着制造业的快速发展，自动化技术也得到了迅速的发展。自动吊装装置得到广泛的发展和应用，特别设计工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由自动化设备所代替，这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。同时，克服了当前普通吊臂的安全性能差的特点，确保施工人员的安全性，实现按照固定程序定向抓取、搬运物件等。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供一种多自由度单臂助力机械手，该机械手可以较好的实现安全的吊卸重物。

本发明采用的技术方案是：一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。

作为优选，所述上梁总成包括上支柱、设置在上支柱上端的上梁上拐和设置在上支柱下端的肋块，所述上支柱设置在底座上，通过第一旋转马达驱动，作旋转运动；所述上梁上拐通过上梁连接销与起吊臂连接，所述肋块与起吊马达的缸体铰接。

进一步的，所述起吊臂通过臂弯总成与抓手总成连接，所述臂弯总成包括臂弯拐和第二旋转马达，所述起吊臂通过臂弯连接销与臂弯拐连接，所述臂弯拐顶部设有与抓手总成配合连接的连接块，所述第二旋转马达固定设置在臂弯拐上，通过旋转块驱动抓手总成旋转。

更进一步的，所述臂弯总成与上梁总成之间设有起吊辅助臂，所述起吊辅助臂的一端通过上梁连接销与上梁上拐连接，另一端通过臂弯连接销与臂弯拐连接。

更进一步的，所述臂弯拐和抓手总成上均设有用于保障吊装安全的传感器。

作为优选，所述起吊臂上设有起吊加强臂，所述起吊加强臂一端与上梁上拐连接，另一端与起吊臂中部的第二连接耳连接。

作为优选，所述底座包括支撑柱、设置在支撑柱底部的连接盘和设置在支撑柱顶部的结合盘，所述连接盘通过连接螺栓固定在地面上，所述连接盘与支撑柱之间设有下肋支撑，所述结合盘与上梁总成配合连接，所述结合盘与支撑柱之间设有上肋支撑。

进一步的，所述抓手总成包括抓臂、设置在抓臂一端的抓手腕和设置在抓臂另一端的旋转模块，所述旋转模块与连接块配合连接，并通过第二旋转马达驱动旋转；所述抓手腕上设有抓手。

本发明取得的有益效果是：通过起吊马达带动起吊臂起吊运动；通过第一旋转马达，实现上梁总成全方位的360°的转动找到重物的存放位置；通过第二旋转马达，实现抓手总成小范围270°范围的装卸，工作范围较广，同时在工作的过程中，可以保证工作人员的人身安全以及设备自身吊装的安全性能。

本发明结构简单，使用方便；生产制造成本较低，自动化程度以及安全施工程度较高，能够适应环境恶劣的施工条件，可以替代人工，也可以应用于批量生产流水线，便于应用于便于大规模推广使用。

附图说明