[发明专利]方形铝壳动力电池机械手

权利要求书

1.方形铝壳动力电池机械手，其特征在于，包括：

机械手本体；

夹具，所述夹具包括沿水平方向并排分布的第一夹持模块组和第二夹持模块组；所述第一夹持模块组包括四个在水平方向上沿与第一夹持模块组和第二夹持模块组排布方向垂直的方向并排分布的子夹持模块；所述第二组夹持机构包括四个在水平方向上沿与第一夹持模块组和第二夹持模块组排布方向垂直的方向排布的子夹持模块；

用于连接机械手本体和夹具的连接组件，所述连接组件包括两端分别与夹具和机械手本体相连的弹性构件，所述弹性构件在夹具因受力而朝机械手本体方向移动时产生可以恢复的弹性变形，并产生作用在夹具上的与夹具移动方向相反的弹性恢复力。

2.根据权利要求1所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于，所述弹性构件为弹簧，所述弹簧的两端分别与夹具和机械手本体连接，所述弹簧在夹具因受力而朝机械手本体方向移动时被压缩以产生与压缩方向相反的弹性恢复力。

3.根据权利要求1所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于，所述连接组件还包括至少一组导向机构，所述导向机构用于约束夹具和机械手本体沿竖直方向相对移动。

4.根据权利要求1所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于，所述第一夹持模块组和第二夹持机构组还包括与该夹持模块组的子夹持模块连接的用于调整相邻两个子夹持模块之间的间隔距离的工位间隙调节机构，所述工位间隙调节机构包括与每个夹持模块组中的子夹持模块一一对应连接的调整块和使相邻两个调整块之间以可相对移动方式连接的连接结构。

5.根据权利要求4所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：所述使相邻两个调整块之间以可相对移动方式连接的连接结构包括在其中一个调整块上形成的卡槽和与另一个调整块固定连接的与所述卡槽配合的卡块，所述卡槽中形成可使卡块在卡槽中滑动一预设距离的滑动空间。

6.根据权利要求5所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：所述卡槽形成于调整块上沿第一夹持模块组和第二夹持模块组排布方向的相对两个表面上，所述卡块上朝向卡槽的表面内陷形成凹槽，所述卡块的一部分嵌入卡槽中，所述形成卡槽的调整块上与该卡槽相邻的部分嵌入凹槽中。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：还包括控制器和在位检测传感器，所述在位检测传感器安装在子夹持模块上，所述在位检测传感器的检测探头朝向夹持过程中方形铝壳动力电池的被夹持位置；所述在检测传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电性连接。

8.根据权利要求1至6任一项所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：还包括控制器和占位检测传感器，所述占位传感器安装在子夹持模块上，在放置方形铝壳动力电池时所述占位传感器的探头朝向方形铝壳动力电池的放置位置，所述占位传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电性连接。

9.根据权利要求1至6任一项所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：还包括控制器和极限位置传感器，所述极限位置传感器在方形铝壳动力电池机械手夹具与外部物体之间在竖直方向上的间距小于第一极限距离时产生第一触发信号的，所述极限位置传感器的检测方向沿竖直方向向下，所述极限位置传感器的信号输出端与控制器的信号输入端连接。

10.根据权利要求1至6任一项所述的方形铝壳动力电池机械手，其特征在于：所述子夹持模块还包括用于驱动夹爪松开和夹紧的第一驱动机构；

夹爪，所述夹爪包括与所述第一驱动机构连接的连接板，由连接板的与第一驱动机构相对的一端沿电池长度方向延伸至超出电池外边缘位置形成的中间板，由中间板的与连接板相对的一端沿竖直方向延伸形成的夹持板；

夹块，所述夹块包括第一子夹块、第二子夹块和第三子夹块，所述第一子夹块和第二子夹块可拆卸地连接在夹持板上沿电池厚度方向的两个相对的侧壁上，所述第三子夹块可拆卸地连接在支持板上沿电池长度方向朝向电池的表壁上。