[发明专利]一种协作机器人取料装置

权利要求书

1.一种协作机器人取料装置，其特征在于，包括传动机构(1)、固定块(2)、固定竖杆(3)、固定横杆(4)、安装竖杆(5)、安装横杆(6)、连接头(7)、伸缩气缸(8)和伸缩杆(9)，所述传动机构(1)两相对端边的中心位置均固定安装有固定块(2)，两个所述固定块(2)的上端边均垂直固定安装有固定竖杆(3)，两个所述固定竖杆(3)远离固定横杆(4)的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆(4)，两个所述固定横杆(4)的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆(5)，两个所述安装竖杆(5)远离固定横杆(4)端部相向一侧之间固定安装有安装横杆(6)，所述安装横杆(6)上端面中心位置垂直固定连接有连接头(7)，所述固定横杆(4)上端面固定安装有伸缩气缸(8)，所述伸缩气缸(8)输出端固定连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)输出端一端贯穿固定横杆(4)伸入至传动机构(1)内。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，所述传动机构(1)包括传动框(11)，所述传动框(11)的上下端面贯穿开设有传动腔(12)，所述传动腔(12)内并列设置有两个第一啮合齿轮(13)。

3.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的两相对侧面中心位置均设置有安装块(14)，相对设置的两个所述安装块(14)相向一侧均开设有转动槽(15)，两个所述第一啮合齿轮(13)两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴(16)，两个所述第一啮合齿轮(13)均通过两个转动轴(16)和两个转动槽(15)与两个安装块(14)转动安装。

4.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的外弧边均固定安装有夹取杆(17)，两个所述夹取杆(17)远离第一啮合齿轮(13)一端相互平行设置。

5.根据权利要求3所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，对位安装的两个安装块(14)相远离一侧均固定安装有安装件(18)，两个所述安装件(18)相远离一端与传动腔(12)两相对内腔壁之间均通过弹簧(19)固定安装。

6.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，所述传动腔(12)另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽(110)，所述传动腔(12)另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽(111)，所述传动腔(12)中心位置设置有第二啮合齿轮(112)，所述第二啮合齿轮(112)两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆(9)固定安装，两个所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块(113)，两个所述伸缩杆(9)均通过竖向滑块(113)和竖向滑槽(111)与传动框(11)滑动连接，四个所述安装块(14)靠近传动腔(12)内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块(114)，四个所述安装块(14)均通过横向滑块(114)和横向滑槽(110)与传动框(11)滑动连接。

7.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的最小相对距离小于第二啮合齿轮(112)的外径。