[发明专利]一种协作机器人取料装置

说明书

本发明公开了一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，本协作机器人取料装置通过第二啮合齿轮与两个第一内核齿轮的啮合连接，带动两个啮合齿轮转动，进而带动两个夹取杆相互靠拢，实现对被夹持件的夹持，再整个过程中，通过伸缩杆的升降可以控制第二啮合齿轮与第一啮合齿轮的啮合，同时通过啮合挤压可以调节两个第二啮合齿轮的最小相对距离，对传动机构提供一个安全保障。

技术领域

本发明涉及一种机器人取料装置，特别涉及一种协作机器人取料装置，属于协作机器人技术领域。

背景技术

协作机器人是为了提高机械加工效率而涉及的一种多用途移载设备，传统的协作机器人在具体的夹取过程中存在夹持不牢固，被夹持件容易松动脱落的问题，对此需要设计一种协作机器人取料装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种协作机器人取料装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，所述传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个所述固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个所述固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，两个所述固定横杆的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆，两个所述安装竖杆远离固定横杆端部相向一侧之间固定安装有安装横杆，所述安装横杆上端面中心位置垂直固定连接有连接头，所述固定横杆上端面固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离伸缩气缸输出端一端贯穿固定横杆伸入至传动机构内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括传动框，所述传动框的上下端面贯穿开设有传动腔，所述传动腔内并列设置有两个第一啮合齿轮。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的两相对侧面中心位置均设置有安装块，相对设置的两个所述安装块相向一侧均开设有转动槽，两个所述第一啮合齿轮两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴，两个所述第一啮合齿轮均通过两个转动轴和两个转动槽与两个安装块转动安装。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的外弧边均固定安装有夹取杆，两个所述夹取杆远离第一啮合齿轮一端相互平行设置。

作为本发明的一种优选技术方案，对位安装的两个安装块相远离一侧均固定安装有安装件，两个所述安装件相远离一端与传动腔两相对内腔壁之间均通过弹簧固定安装。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动腔另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽，所述传动腔另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽，所述传动腔中心位置设置有第二啮合齿轮，所述第二啮合齿轮两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆固定安装，两个所述伸缩杆远离伸缩气缸端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块，两个所述伸缩杆均通过竖向滑块和竖向滑槽与传动框滑动连接，四个所述安装块靠近传动腔内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块，四个所述安装块均通过横向滑块和横向滑槽与传动框滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的最小相对距离小于第二啮合齿轮的外径。