[发明专利]一种可重构车轮

说明书

本发明公开了一种可重构车轮，包括支撑框架，支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；从而实现在轮式和履带式两种模式下进行转化；支撑框架上还设有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动三个动力齿轮转动，进而带动履带运行。本发明的优点：实现了在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种可重构车轮。

背景技术

机器人的移动机构一般分为轮式和履带式两种。轮式在硬质地面行驶，在地面上只作滚动，在行驶的过程中使机器人很平稳。履带式扩大了跟地面接触面积，能够在松软的地面平稳的行驶。这两种移动模式都使得机器人的移动有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种可重构车轮，以期能在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换，使得机器人能灵活应对各种复杂的路况。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种可重构车轮，包括支撑框架，所述支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；

每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，所述第一驱动机构安装在支撑框架上，所述第一驱动机构的输出轴沿径向向外延伸并与所述连接块固定连接，所述动力轴转动安装在连接块上，所述动力齿轮固定在动力轴上，所述动力齿轮与履带内侧相啮合，两组变形支撑部分列于动力轴两侧，所述变形支撑部一端端部与连接块转动连接，所述变形支撑部中部转动连接有一个拉杆，所述拉杆的另一端与支撑框架转动连接；通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，连接块的移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；

当三组重构单元的第一驱动机构的输出轴伸出时，履带被三个动力齿轮顶出，同时每组重构单元的两组变形支撑部均收回，此时履带呈正三角形形状，车轮处于履带式工作模式；当三组重构单元的第一驱动机构的输出轴缩回时，三个动力齿轮回缩，同时每组重构单元的两组变形支撑部均张开，此时履带呈圆形，车轮处于轮式工作模式，通过支撑框架外接驱动轴实现车轮的运行；

所述支撑框架上还设有用于驱动三组重构单元的动力轴同步转动的第二驱动机构，通过第二驱动机构驱动三个动力轴转动，从而带动三个动力齿轮转动，进而带动处于履带式工作模式下的履带运行。

进一步的，所述第二驱动机构包括主动齿轮、驱动主动齿轮转动的驱动源、以及沿主动齿轮周向均布的三组传动机构，通过三组传动机构将动力一一对应的传递给三组重构单元的动力轴；