[发明专利]一种自适应转向车灯的控制方法、装置以及车灯

权利要求书

1.一种自适应转向车灯的控制方法,其特征在于,包括以下步骤：

S1：根据车灯安装座与水平面的倾角分析车灯安装座的当前状态；

S2：若车灯安装座处于倾斜状态，检测当前车灯安装座与水平面的侧倾角、前倾角以及当前行驶速度，控制车灯本体相对车灯安装座做空间姿态变化，以使车灯本体的照射方向向弯道内侧偏转且车灯相对车灯安装座做侧倾角补偿旋转，和/或控制车灯本体的照射方向相对车灯安装座的前倾角做前倾角补偿偏转。

2.如权利要求1所述的自适应转向车灯的控制方法，其特征在于，车灯本体的照射方向向弯道内侧偏转的具体步骤如下：

S21：根据当前车灯安装座的侧倾角θ以及行驶速度v计算的转弯半径r，具体如下：

F＝m*v²/r (1)；

F＝m*g/tanθ (2)；

即，r＝tanθ*v²/g (3)；

其中，m为车体的质量，g为重力加速度，F为偏转时的向心力；

S22：根据所述S21中，转弯半径r以及行驶速度v，计算车灯安装座转弯时的角速度ω，ω＝v/r (4)；

S23：根据所述S22中，转弯时的角速度ω以及预置设定的时长n计算车灯本体所需照射方向与车灯安装座转向的前进方向夹角为α，α＝n*ω/2(5)；

S24：根据所述S23中，根据需要控制车灯本体所需照射方向与车灯安装座转向的前进方向的夹角α，控制车灯本体相对车灯安装座作弯道内侧偏转α角度。

3.如权利要求2所述的自适应转向车灯的控制方法，其特征在于，所述车灯安装座固定于车身前端时，控制车灯本体相对车身的空间姿态变化如下：

所述控制器根据车身的侧倾角，控制车灯本体相对车身做侧倾角补偿；

所述控制器根据车身的前倾角，控制车灯本体相对车身做前倾角补偿；

所述控制器根据车身的侧倾角和速度，控制车灯本体相对车身做弯道内侧偏转。

4.如权利要求2所述的自适应转向车灯的控制方法，其特征在于，所述车灯安装座固定于车头时，控制车灯本体相对车头的空间姿态变化如下：

所述控制器根据车头的侧倾角，控制车灯本体相对车头做侧倾角补偿；

所述控制器根据车头的侧倾角和速度，控制车灯本体相对车头做弯道内侧偏转。

5.一种自适应转向车灯的控制装置,其特征在于,包括控制器、驱动机构、倾角检测装置、速度检测装置；

所述驱动机构连接所述控制器，用于安装固定车灯本体；

所述倾角检测装置用于检测车灯安装座在行驶过程中车灯安装座两侧与水平面的侧倾角以及车灯安装座前端与水平面的前倾角；

所述速度检测装置用于检测行驶过程中的速度；

所述控制器根据侧倾角、速度和/或前倾角，控制驱动机构带动车灯本体相对车灯安装座做空间姿态变化,以使车灯本体的照射方向在转弯行驶时向弯道内侧做水平方向的偏转且车灯本体相对车灯安装座的侧倾角做补偿旋转，和/或控制车灯本体的照射方向相对车灯安装座的前倾角作竖直方向的补偿偏转。

6.如权利要求5所述的自适应转向车灯的控制装置，其特征在于，所述驱动机构为云台，所述云台用于安装车灯；

所述云台包括第一电机、第二电机、第三电机；所述第一电机、第二电机、第三电机分别连接所述控制器；

所述控制器根据车灯安装座的侧倾角和速度驱动所述第一电机带动车灯本体相对车灯安装座侧倾斜方向作水平方向的偏转；

所述控制器根据车灯安装座的前倾角驱动所述第二电机带动车灯本体相对车灯安装座前倾斜方向的反方向作竖直方向的前倾角补偿偏转；

所述控制器根据车灯安装座的侧倾角驱动所述第三电机带动车灯本体相对车灯安装座侧倾斜方向的反方向作侧倾角补偿旋转。