[发明专利]一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置有效
申请号: | 201910885705.9 | 申请日: | 2019-09-19 |
公开(公告)号: | CN110674723B | 公开(公告)日: | 2022-07-15 |
发明(设计)人: | 连世奇;丁曙光;付圣;周奕达;林伟;任冬淳 | 申请(专利权)人: | 北京三快在线科技有限公司 |
主分类号: | G06V20/56 | 分类号: | G06V20/56;G06V10/762;G06V10/75;G06K9/62;G06Q10/04 |
代理公司: | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人: | 方志炜 |
地址: | 100080 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 确定 无人驾驶 车辆 行驶 轨迹 方法 装置 | ||
1.一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法,其特征在于,包括:
获取当前时刻当前车辆预先规划的各候选轨迹,并采集各其他车辆的行驶轨迹;
对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类,得到至少一个轨迹簇,其中,每个轨迹簇中至少包含一个其他车辆的行驶轨迹;
针对每个候选轨迹,根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹,确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度;
基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹;
采集各其他车辆的行驶轨迹,具体包括:
在所述当前车辆的采集范围中,确定预先划分的各采集区域;
采集各其他车辆落入各采集区域中的行驶轨迹;
对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类,得到至少一个轨迹簇,具体包括:
针对各采集区域,对各其他车辆落入该采集区域中的行驶轨迹进行聚类,得到该采集区域中的至少一个轨迹簇;
根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹,确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度,具体包括:
针对每个轨迹簇,根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹,确定该轨迹簇的中心轨迹;
根据该轨迹簇的中心轨迹,确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度,作为该候选轨迹与该轨迹簇的匹配度;
确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度,具体包括:
确定该候选轨迹与该中心轨迹的相似度;
根据该中心轨迹所属的轨迹簇所在的采集区域与所述当前车辆的距离,以及该候选轨迹与该中心轨迹的相似度,确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹,确定该轨迹簇的中心轨迹,具体包括:
根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹,确定该轨迹簇的平均轨迹,作为该轨迹簇的中心轨迹;或者
根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹,确定该轨迹簇的平均轨迹,确定每个其他车辆行驶轨迹与该平均轨迹的相似度,根据每个其他车辆行驶轨迹与该平均轨迹的相似度,在该轨迹簇的各其他车辆行驶轨迹中,选取该轨迹簇的中心轨迹。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹,具体包括:
根据预设的各约束条件以及各候选轨迹分别与每个轨迹簇的匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹,具体包括:
根据该候选轨迹途经的各采集区域中的各轨迹簇与该候选轨迹的匹配度,确定该候选轨迹的综合匹配度;
根据确定出的各候选轨迹的综合匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹。
5.一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取当前时刻当前车辆预先规划的各候选轨迹,并采集各其他车辆的行驶轨迹;
聚类模块,用于对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类,得到至少一个轨迹簇,其中,每个轨迹簇中至少包含一个其他车辆的行驶轨迹;
匹配度确定模块,用于针对每个候选轨迹,根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹,确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度;
行驶轨迹确定模块,用于基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度,在各候选轨迹中,确定所述当前车辆的行驶轨迹;
所述获取模块具体用于,在所述当前车辆的采集范围中,确定预先划分的各采集区域;采集各其他车辆落入各采集区域中的行驶轨迹;
所述聚类模块具体用于,针对各采集区域,对各其他车辆落入该采集区域中的行驶轨迹进行聚类,得到该采集区域中的至少一个轨迹簇;
所述匹配度确定模块具体用于,针对每个轨迹簇,根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹,确定该轨迹簇的中心轨迹;根据该轨迹簇的中心轨迹,确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度,作为该候选轨迹与该轨迹簇的匹配度;
所述匹配度确定模块具体用于,确定该候选轨迹与该中心轨迹的相似度;根据该中心轨迹所属的轨迹簇所在的采集区域与所述当前车辆的距离,以及该候选轨迹与该中心轨迹的相似度,确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度。
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