[发明专利]一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置，通过本说明书中的方法及装置，在确定无人驾驶车辆行驶轨迹的过程中，根据获取的其他车辆的行驶轨迹，确定出至少一个轨迹簇。然后，根据当前时刻当前车辆的各候选轨迹分别与各轨迹簇的匹配度，为当前车辆确定行驶轨迹。通过本说明书中的方法，能够将各其他车辆的规律性行为形成的轨迹簇，作为确定当前车辆行驶轨迹的依据，使得当前车辆能够绕开传感装置无法检测的障碍物和路况，保障行驶安全。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置。

背景技术

目前，车辆辅助驾驶以及无人车(可统称为无人驾驶车辆)作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导交通技术发展的主要方向之一。

在现有技术中，具有辅助驾驶功能的车辆以及无人车对行驶环境的感知多依赖于传感装置，并以传感装置采集的数据为基础，进行行驶轨迹的规划。例如，无人车可通过雷达和/或摄像头获取行驶环境中的障碍物以及路况信息，并根据获取的障碍物以及路况信息确定行驶轨迹，进而躲避障碍物或者改变行驶方向。

可见，现有技术中的车辆行驶轨迹规划对于障碍物和路况的感知过于依赖传感装置的检测能力。那些传感装置无法检测的障碍物和路况，将为行车安全带来隐患。

发明内容

本说明书实施例提供一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法，包括：

获取当前时刻当前车辆预先规划的各候选轨迹，并采集各其他车辆的行驶轨迹；

对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类，得到至少一个轨迹簇，其中，每个轨迹簇中至少包含一个其他车辆的行驶轨迹；

针对每个候选轨迹，根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹，确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度；

基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度，在各候选轨迹中，确定所述当前车辆的行驶轨迹。

可选地，采集各其他车辆的行驶轨迹，具体包括：

在所述当前车辆的采集范围中，确定预先划分的各采集区域；

采集各其他车辆落入各采集区域中的行驶轨迹；

对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类，得到至少一个轨迹簇，具体包括：

针对各采集区域，对各其他车辆落入该采集区域中的行驶轨迹进行聚类，得到该采集区域中的至少一个轨迹簇。

可选地，根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹，确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度，具体包括：

针对每个轨迹簇，根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹，确定该轨迹簇的中心轨迹；

根据该轨迹簇的中心轨迹，确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度，作为该候选轨迹与该轨迹簇的匹配度。

可选地，根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹，确定该轨迹簇的中心轨迹，具体包括：

根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹，确定该轨迹簇的平均轨迹，作为该轨迹簇的中心轨迹；或者

根据该轨迹簇中的其他车辆的行驶轨迹，确定该轨迹簇的平均轨迹，确定每个其他车辆行驶轨迹与该平均轨迹的相似度，根据每个其他车辆行驶轨迹与该平均轨迹的相似度，在该轨迹簇的各其他车辆行驶轨迹中，选取该轨迹簇的中心轨迹。

可选地，确定该候选轨迹与该中心轨迹的匹配度，具体包括：