[发明专利]异常诊断方法、异常诊断装置及非暂时性计算机记录介质

说明书

本发明涉及异常诊断方法、异常诊断装置及非暂时性计算机记录介质。异常诊断方法基于使按压构件从致动器分离来解除制动的吸引时间，对规定装置的制动部的异常进行诊断，所述规定装置具有制动部和控制由制动部实现的制动的控制器，所述规定装置使包括多个动作步骤的动作程序变更，所述制动部具备：按压构件；施力构件，对所述按压构件向致动器施力；以及吸引器，解除被所述施力构件按压的状态下的按压构件的施力状态。异常诊断方法包括：计算出规定装置执行与各动作程序分别建立了对应的规定的动作步骤时的吸引时间的工序；以及基于所计算出的吸引时间来诊断制动部的异常的工序。

技术领域

本发明涉及诊断规定装置的异常的异常诊断方法、异常诊断装置及非暂时性计算机记录介质。

背景技术

例如，公开有一种机器人，克服由弹簧产生的施加力将按压部吸引至励磁线圈侧来将按压部从摩擦板拉开，由此解除制动(参照日本特开2017-185595)。在机器人中，基于按压部的吸引时间来判断制动部的异常。

例如，机器人等会切换多个动作程序来进行作业。此外，因机器人的个体差异、姿势差异等，在动作程序中，根据在哪个动作步骤中计算出吸引时间，此吸引时间的精度会不同。因此，根据计算出吸引时间的动作步骤，恐怕此吸引时间的精度会降低，难以高精度地进行制动部的异常诊断。

发明内容

本发明提供能高精度地进行制动部的异常诊断的异常诊断方法、异常诊断装置及非暂时性计算机记录介质。

本发明的第一方案提供一种规定装置的制动部的异常诊断方法。所述制动部具备：按压构件；施力构件，对所述按压构件向致动器施力；以及吸引器，解除被所述施力构件按压的状态下的所述按压构件的施力状态。所述规定装置包括所述制动部和被配置为控制由所述制动部实现的制动的控制器。所述规定装置被配置为使包括多个动作步骤的动作程序变更。所述异常诊断方法包括：通过所述异常诊断装置计算出所述规定装置执行与各所述动作程序分别建立了对应的规定的动作步骤时的吸引时间；以及通过所述异常诊断装置，基于所述计算出的所述吸引时间来诊断所述制动部的异常。所述吸引时间是所述吸引器使所述按压构件从所述致动器分离来解除所述制动的时间。

可以是，所述异常诊断方法还包括：通过所述异常诊断装置计算出执行各所述动作程序的各动作步骤时的所述吸引时间；通过所述异常诊断装置计算出用于评价所述计算出的吸引时间的精度的评价值；以及，通过所述异常诊断装置，将各动作程序中所包括的各动作步骤中所述计算出的评价值最高的动作步骤作为所述规定的动作步骤，与所述动作程序建立对应。

可以是，在所述异常诊断方法中，在针对各所述动作程序的各动作步骤计算出了规定个数以上的所述吸引时间的情况下，通过所述异常诊断装置计算出所述吸引时间的所述评价值。

可以是，在所述异常诊断方法中，当所述规定装置重复各所述动作程序的动作步骤时，通过所述异常诊断装置按每个动作步骤计算出多个所述吸引时间。可以是，通过所述异常诊断装置，基于所述计算出的所述吸引时间的分散值和所述计算出的所述多个吸引时间中正常的吸引时间所占的正常比例，计算出所述吸引时间的评价值。

可以是，在所述异常诊断方法中，通过所述异常诊断装置，根据基于所述吸引时间的分散值和所述正常比例的评价值、基于所述吸引时间中对所述致动器发出的指令值的变化量的评价值以及基于重复各所述动作程序的动作步骤而计算出的吸引时间的个数的评价值中的至少一方，计算出每个动作步骤的所述吸引时间的评价值。

可以是，在所述异常诊断方法中，通过所述异常诊断装置，将基于所述吸引时间的分散值的评价值、基于所述吸引时间的正常比例的评价值、基于所述指令值的变化量的评价值以及基于所述吸引时间的个数的评价值与对各所述评价值所设定的规定的加权系数相乘，将所述相乘的结果相加，由此计算出所述吸引时间的评价值。