[发明专利]搬运机器人机械手装置及搬运机器人

权利要求书

1.搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)；其特征在于：还包括第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两手爪(8)并带动两手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第二舵机(4)、第三舵机(6)的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机(4)动力输出轴和第三舵机(6)动力输出轴垂直布置。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分(7)，每个齿轮部分(7)上都偏心固设有上述的手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接齿轮部分(7)且能带动两齿轮部分(7)反向同步转动，所述机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线垂直布置。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第三舵机(6)包括电机框体和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分(7)转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分(7)。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述两齿轮部分(7)的转动轴线位于同一水平面。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述手爪(8)包括相对齿轮部分(7)固定的手爪部(81)，所述手爪部(81)呈V形结构，两手爪(8)的手爪部(81)之V形开口相面对。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述齿轮部分(7)包括两同轴相隔固接的齿轮，所述手爪(8)包括U形架(82)，所述U形架(82)具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部(81)固接在U形架(82)之中杆；所述U形架(82)夹接电机框架，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分(7)之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分(7)的两齿轮分别布置在电机框架之两侧。

8.搬运机器人，其特征在于：包括车体(1)、电源(9)和权利要求1至7中任一项所述的搬运机器人机械手装置；所述车体(1)包括底板(11)和驱动电机(12)，所述底板(11)之下设有后轮(13)和前轮(14)，所述前轮(14)通过转向架(15)连接底板(11)，所述驱动电机(12)装设在底板(11)且传动连接后轮(13)；所述固定底座(2)固设在底板(11)之上，所述电源(9)装接在车体(1)之上且电接第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于：还包括摄像头(16)和电路板(17)，所述摄像头(16)装设在固定底座(2)上，所述电路板(17)装设在底板(11)之上，所述电路板(17)电接摄像头(16)，所述电路板(17)连接电源(9)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于：还包括循迹探头(18)，所述循迹探头(18)装设在底板(11)之前，所述电路板(17)连接循迹探头(18)。