[发明专利]搬运机器人机械手装置及搬运机器人

说明书

本发明公开了搬运机器人机械手装置及搬运机器人。搬运机器人机械手装置包括固定底座、三舵机、机械手臂和机械手爪机构。第二舵机装接在第一舵机动力输出轴上以能带动第二舵机绕竖直线旋转，机械手臂装接在第二舵机动力输出轴上以通过第二舵机带动机械手臂摆动，第三舵机动力输出轴传动连接两手爪，带动两手爪相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物，机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线都水平布置且机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线垂直布置，即，机器手采用三轴结构，结构简单，实用便捷，抓取稳定性好，占用空间小。

技术领域

本发明涉及搬运设备，尤其涉及搬运机器人机械手装置及搬运机器人。

背景技术

现有的搬运机器人，如：CN209158393U，一种货物搬运机器人，包括主固定柱，所述主固定柱的表面固定连接有控制器，所述主固定柱的底部固定连接有安装板，所述安装板的底部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的底部设有旋转框，所述旋转杆的底部贯穿旋转框并固定连接有从动齿轮，所述旋转杆的表面活动连接有第一轴承。CN电源9209140898U，一种灵活性好的搬运机器人，包括搬运机器人本体、液压缸、移动板和液压泵，所述搬运机器人本体的底端设有底板，底板两端通过螺丝固定安装在移动板的表面，移动板两端设有液压缸，且液压缸通过固定圈固定安装在移动板上，所述液压缸输入端通过液压油管连接液压泵的输出端，且液压泵固定安装在底板的表面，所述液压缸的内部活动安装有液压推杆，液压推杆的一端焊接有支撑座，所述移动板的底端螺纹固定安装有万向轮。CN电源9209063116U，一种可移动式搬运机器人，涉及机器人技术领域。该移动式机器人，包括履带行走装置、机架、夹取装置、控制驱动装置、平衡装置与防护装置。履带行走装置包括：履带挡板和履带，采用倒三角的设计方式。夹取装置分设两组夹爪，通过气缸的作用可以进行上下移动，利用滑槽可以进行水平运动。CN电源9208788569U，一种搬运机器人，线性CCD底座设置在运动主机架前端上表面中间位置，钩爪通过第一支架安装在运动主机架上，第二舵机通过支架安装在运动主机架前端中间位置，颜色传感器安装在第二舵机的前端，且位于机械手的下方正中央位置，距离传感器安装在第一支架上，且位于机械手的上方正中央位置。上述机器人都存在结构复杂、占用空间大、搬运不够灵活的不足。

发明内容

本发明提供了搬运机器人机械手装置及搬运机器人，其克服了背景技术中搬运机器人所存在的不足。

本发明解决其技术问题的所采用的技术方案之一是：

搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两手爪(8)并带动两手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。

一实施例之中：所述第二舵机(4)、第三舵机(6)的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机(4)动力输出轴和第三舵机(6)动力输出轴垂直布置。

一实施例之中：所述机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分(7)，每个齿轮部分(7)上都偏心固设有上述的手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接齿轮部分(7)且能带动两齿轮部分(7)反向同步转动，所述机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线垂直布置。

一实施例之中：所述第三舵机(6)包括电机框体和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分(7)转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分(7)。

一实施例之中：所述两齿轮部分(7)的转动轴线位于同一水平面。