[发明专利]一种挑管装置

说明书

本发明公开了一种挑管装置，包括平台，其具有中转区、取管区和放管区；转移机械手A，其将样本盒在所述中转区、取管区和放管区之间进行转移；挑管机构，其包括试管夹头、驱动所述试管夹头在所述取管区和放管区之间往复运动的机械手臂C以及设置在所述试管夹头下方的顶管机构，所述顶管机构位于所述取管区的下方。本发明通过转移机械手A在中转区、取管区和放管区之间转移样本盒，顶管机构将取管区的样本盒中的试管顶出样本盒，试管夹头将被顶出的试管夹紧，再通过机械手臂C将取出的试管放入放管区的样本盒中，从而实现挑管动作。

技术领域

本发明属于生物样本存储技术领域，具体涉及一种挑管装置。

背景技术

生物样本的长期储存通常使用尽可能低的温度来降低样本内的生化反应，提高样本内各种成分的稳定性，温度越低，样本的保存时间越长。通常是冻存细胞置于样本试管中，样本试管通过样本盒置于存储架上，存储架整体置于制冷环境中，以实现样本的长期稳定保存。

向生物样本存储装置存放生物样本时，存放生物样本的试管不一定放满整个样本盒，如果将未放满的样本盒放入生物样本存储装置，势必会浪费存储空间；再者，当从生物样本存储装置取出生物样本时，也不一定需要取出整个样本盒中的试管，如果将整个样本盒取出，取出试管，再将样本盒放回生物样本存储装置，则可能会破坏未使用的生物样本；因此需要研发从样本盒中取出试管的挑管装置。

发明内容

为了解决现有技术中从样本盒中取出试管的技术问题，本发明目的在于一种挑管装置。本发明通过转移机械手A在中转区、取管区和放管区之间转移样本盒，顶管机构将取管区的样本盒中的试管顶出样本盒，试管夹头将被顶出的试管夹紧，再通过机械手臂C将取出的试管放入放管区的样本盒中，从而在低温环境下实现挑管动作，避免试管中的样本损坏，同时能避免存储空间的浪费。

本发明所采用的技术方案为：

一种挑管装置，包括：

平台，其具有中转区、取管区和放管区；

转移机械手A，其将样本盒在所述中转区、取管区和放管区之间进行转移；

挑管机构，其包括试管夹头、驱动所述试管夹头在所述取管区和放管区之间往复运动的机械手臂C以及设置在所述试管夹头下方的顶管机构，所述顶管机构位于所述取管区的下方。

作为所述挑管装置的进一步可选方案，所述挑管装置还包括设置在所述平台正下方的缓存装置。

作为所述挑管装置的进一步可选方案，所述缓存装置包括转动架以及驱动所述转动架沿竖轴转动的驱动机构A；所述转动架具有沿其周向分布的多列单元架；每列所述单元架从上到下依次开设有多个放置样本盒的放置槽。

作为所述挑管装置的进一步可选方案，所述挑管装置还包括将样本盒在所述缓存装置和中转区之间转移的转移机械手B。

作为所述挑管装置的进一步可选方案，所述转移机械手B包括取放样本盒的取放机构以及驱动所述取放机构在所述中转区和缓存装置之间转移样本盒的机械手臂B；所述取放机构包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪A、驱动两个所述夹爪A夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪A沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。

作为所述挑管装置的进一步可选方案，所述转移机械手A包括夹紧或放开样本盒的夹取机构以及驱动所述夹取机构在所述中转区、取管区和放管区之间转移样本盒的机械手臂A；所述夹取机构包括两个相对的滑动件A以及驱动两个所述滑动件A相对滑动的驱动机构B，每个所述滑动件A上均滑动连接有夹臂，且夹臂的滑动方向与所述滑动件A的滑动方向相同；所述夹臂与其对应的滑动件A之间设置有限位结构A；两个所述夹臂的相对面均具有钩挂部；所述夹取机构还包括驱动两个所述夹臂闭合的弹性元件A。