[发明专利]一种二指平动抓手在审
| 申请号： | 201910886467.3 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110615276A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 华洪良;廖振强;陈勇将 | 申请（专利权）人： | 常州工学院 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B25J15/08 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 李珍 |
| 地址： | 213032 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 抓手 传动部 同步带 模块化手指 压力传感器 机械手 反复弯曲 回转运动 间接测量 力传感器 疲劳断裂 寿命问题 抓手结构 力检测 可调 平动 跳齿 线缆 张紧 抓持 走线 损伤 保证 | ||
1.一种二指平动抓手，其特征在于，包括：
模块化手指(1)，所述模块化手指(1)用于抓持物体；
传动部(2)，所述模块化手指(1)安装于传动部(2)上方；
压力传感器(18)，所述压力传感器(18)安装于传动部(2)内部。
2.根据权利要求1所述的二指平动抓手，其特征在于：还包括驱控部(3)，所述驱控部(3)位于壳体Ⅰ内，所述驱控部(3)包括电机和控制器，用于驱动和控制抓手的运动。
3.根据权利要求1所述的二指平动抓手，其特征在于：所述模块化手指(1)包括柔性手指(4)和手指连接座(5)，所述手指连接座(5)安装于可调安装座(6)上。
4.根据权利要求1所述的二指平动抓手，其特征在于：所述传动部(2)位于壳体Ⅱ内，所述壳体Ⅱ顶端和右端分别设有防尘盖Ⅰ(8)和防尘盖Ⅱ(11)，所述防尘盖Ⅰ(8)上设有开口(10)。
5.根据权利要求4所述的二指平动抓手，其特征在于：所述传动部(2)包括同步带(13)和导轨(20)，所述导轨(20)有两组，位于壳体Ⅱ内部两侧，所述同步带(13)位于两组导轨(20)之间并安装于驱动轮(12)和从动轮(16)上，两所述导轨(20)上安装有预紧滑块(14)，所述从动轮(16)通过转动轴(15)安装于预紧滑块(14)之上。
6.根据权利要求5所述的二指平动抓手，其特征在于：两所述导轨(20)上还分别安装有滑块Ⅰ(7)和滑块Ⅱ(22)，所述滑块Ⅰ(7)和滑块Ⅱ(22)另一侧分别连接于同步带(13)两侧；所述滑块Ⅰ(7)和滑块Ⅱ(22)位于开口(10)内，所述开口(10)用于限制滑块Ⅰ(7)和滑块Ⅱ(22)的位移。
7.根据权利要求6所述的二指平动抓手，其特征在于：所述滑块Ⅰ(7)和滑块Ⅱ(22)均通过内六角螺钉安装于可调安装座(6)上。
8.根据权利要求4所述的二指平动抓手，其特征在于：所述壳体Ⅱ的左侧分别设有预紧块Ⅰ(9)和预紧块Ⅱ(17)，所述传感器(18)位于预紧块Ⅰ(9)和预紧块Ⅱ(17)之间。
9.根据权利要求8所述的二指平动抓手，其特征在于：所述预紧块Ⅰ(9)、预紧块Ⅱ(17)和预紧滑块(14)通过螺钉(21)调节锁紧程度，所述预紧螺钉(21)穿过预紧块Ⅰ(9)、预紧块Ⅱ(17)并旋入预紧滑块(14)。
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