[发明专利]一种二指平动抓手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种二指平动抓手，包括模块化手指、传动部、压力传感器，所述模块化手指安装于传动部上方并用于抓持物体；所述压力传感器安装于传动部内部。本发明提供的力传感器安装于传动部，而非设置在抓手的手指上，实现抓手抓取力的间接测量，在保证抓取力检测精度的同时能够大大降低走线难度，线缆将不再存在反复弯曲而导致的疲劳断裂的寿命问题；本发明采用同步带回转运动实现抓手的抓取动作，结构紧凑，同时，同步带张紧程度可调，由于同步带的柔性，当抓手抓取力超出额定范围时，能够产生跳齿作用，防止损伤抓手结构。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种二指平动抓手。

背景技术

随着自动化行业的发展，机器人的应用领域迅速扩张。很多之前很少、甚至从未使用过机器人的行业开始寻求机器人的应用方案，如：物流、食品、农业等。在这些行业中，机器人的抓取对象存在着外形不规则、易变形破损、尺寸大小多变等特征。由于传统工业机器人抓手力控制功能匮乏，在上述领域的物体无损伤抓持应用十分困难。近年来，人们在抓手力控制方面进行了多方面的尝试，目前现有技术手段包括：电机电流环控制、抓手指尖力反馈技术。电机电流环控制技术不需要额外的力传感器，能够通过电机电流检测来实现抓手抓取力的检测，但是算法十分复杂，力控制精度一般。使用传感器检测抓手抓取力能够有效提高抓手抓取力的检测与控制精度，然而将力传感器直接布置在机器人抓手指尖部分将使得手指结构不紧凑、走线困难、线缆寿命降低等问题。

发明内容

本发明解决了相关技术中的力传感器直接布置在机器人抓手指尖部分将使得手指结构不紧凑、走线困难、线缆寿命降低问题，提出一种二指平动抓手，将力传感器布置在抓手手掌内部的传动部中，能够实现抓取力的间接测量，在保证提高抓取力检测精度的同时，大大降低走线难度，线缆将不再存在反复弯曲而导致的疲劳断裂的寿命问题。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种二指平动抓手，包括：

模块化手指，所述模块化手指用于抓持物体；

传动部，所述模块化手指安装于传动部上方；

压力传感器，所述压力传感器安装于传动部内部。

作为优选方案，还包括驱控部，所述驱控部位于壳体Ⅰ内，所述驱控部包括电机和控制器，用于驱动和控制抓手的运动。

作为优选方案，所述模块化手指包括柔性手指和手指连接座，所述手指连接座安装于可调安装座上。

作为优选方案，所述传动部位于壳体Ⅱ内，所述壳体Ⅱ顶端和右端分别设有防尘盖Ⅰ和防尘盖Ⅱ，所述防尘盖Ⅰ上设有开口。

作为优选方案，所述传动部包括同步带和导轨，所述导轨有两组，位于壳体Ⅱ内部两侧，所述同步带位于两组导轨之间并安装于驱动轮和从动轮上，两所述导轨上安装有预紧滑块，所述从动轮通过转动轴安装于预紧滑块之上。

作为优选方案，两所述导轨上还分别安装有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ和滑块Ⅱ另一侧分别连接于同步带两侧；所述滑块Ⅰ和滑块Ⅱ位于开口内，所述开口用于限制滑块Ⅰ和滑块Ⅱ的位移。

作为优选方案，两所述滑块Ⅰ和滑块Ⅱ均通过内六角螺钉安装于可调安装座上。

作为优选方案，所述壳体Ⅱ的左侧分别设有预紧块Ⅰ和预紧块Ⅱ，所述传感器位于预紧块Ⅰ和预紧块Ⅱ之间。

作为优选方案，所述预紧块Ⅰ和预紧块Ⅱ和预紧滑块通过螺钉调节锁紧程度，所述预紧螺钉穿过预紧块Ⅰ和预紧块Ⅱ并旋入预紧滑块。