[发明专利]实时计算车辆车重和重心的方法、装置、电子设备及汽车

权利要求书

1.一种实时计算车辆车重和重心的方法，其特征在于，

获取车辆当前扭矩参数，以及车辆加速度；

根据所述车辆当前扭矩参数、所述车辆加速度以及车辆原始参数计算得到车辆的车重和车辆的重心；

所述车辆原始参数包括车轮滚动半径、传动系数、车辆的车轮距、车辆的轴距、车辆的左侧轮扭矩之和、车辆的右侧轮扭矩之和、车辆的前轮扭矩之和、车辆的后轮扭矩之和、车辆的整车出厂质量、车辆出厂时的重心在X，Y，Z方向的坐标初始值；

所述车辆的重心的坐标(Cx、Cy、Cz)为，

Cx＝Cix+Cix*F(TL，TR，A，Mi)*W

Cy＝Ciy+Ciy*F(TF，TB，A，Mi)*L

Cz＝Ciz+Ciz*F(TF，TB，A，Mi)*L

其中，W为所述车辆的车轮距，L为所述车辆的轴距，TL为所述车辆的左侧轮扭矩之和，TR为所述车辆的右侧轮扭矩之和，TF为所述车辆的前轮扭矩之和，TB为所述车辆的后轮扭矩之和，A为所述车辆的加速度，Mi为所述车辆的整车出厂质量，Cix、Ciy、Ciz分别为所述车辆出厂时的重心在X，Y，Z方向的坐标初始值；

在计算得到所述车辆的重心信息时，F(TL，TR，A，Mi)为标定方程；其中，TL，TR，A为标定参数；标定的方法包括：

对于不同的车重Mi，Cx构建一张测试表，W,L，Cix，A均为固定值，分别测试标定出对应的TL，TR，从而建立TL，TR与Mi，与Cx的关系；

重复以上过程建立TF，TB与Mi，Cy的关系；

重复以上过程建立TF，TB与Mi，Cz的关系。

2.根据权利要求1所述的实时计算车辆车重和重心的方法，其特征在于，所述当前扭矩参数包括分布式驱动电机的扭矩或发动机的扭矩或分布式驱动电机与发动机的总轮边驱动扭矩。

3.根据权利要求1所述的实时计算车辆车重和重心的方法，其特征在于，所述车辆加速度通过加速传感器获取，或者通过分布式驱动电机的转速或变速箱档位信息计算得到，或者根据[(Vt-V0)/t]公式计算，其中，Vt是选定时间段内的车辆的终速度，V0是所述选定时间段内的车辆的起始车辆速度，t是所述选定时间段的时间宽度。

4.根据权利要求1所述的实时计算车辆车重和重心的方法，其特征在于，所述车辆的车重M为：

M＝q[T/R]/A；

其中，T为所述车辆当前扭矩参数，R是所述车轮滚动半径，q是所述传动系数，所述传动系数包括变速率和轮胎滑移率；A为所述车辆加速度。

5.一种实时计算车辆车重和重心的装置，其特征在于，包括，

获取单元，获取车辆当前扭矩参数、车辆原始参数以及车辆加速度；

计算单元，根据所述车辆当前扭矩参数、所述车辆加速度以及所述车辆原始参数计算得到车辆的车重信息和车辆的重心信息；

所述车辆原始参数包括车轮滚动半径、传动系数、车辆的车轮距、车辆的轴距、车辆的左侧轮扭矩之和、车辆的右侧轮扭矩之和、车辆的前轮扭矩之和、车辆的后轮扭矩之和、车辆的整车出厂质量、车辆出厂时的重心在X，Y，Z方向的坐标初始值；

所述车辆的重心的坐标(Cx、Cy、Cz)为，

Cx＝Cix+Cix*F(TL，TR，A，Mi)*W

Cy＝Ciy+Ciy*F(TF，TB，A，Mi)*L

Cz＝Ciz+Ciz*F(TF，TB，A，Mi)*L

其中，W为所述车辆的车轮距，L为所述车辆的轴距，TL为所述车辆的左侧轮扭矩之和，TR为所述车辆的右侧轮扭矩之和，TF为所述车辆的前轮扭矩之和，TB为所述车辆的后轮扭矩之和，A为所述车辆的加速度，Mi为所述车辆的整车出厂质量，Cix、Ciy、Ciz分别为所述车辆出厂时的重心在X，Y，Z方向的坐标初始值；

在计算得到所述车辆的重心信息时，F(TL，TR，A，Mi)为标定方程；其中，TL，TR，A为标定参数；标定的方法包括：

对于不同的车重Mi，Cx构建一张测试表，W,L，Cix，A均为固定值，分别测试标定出对应的TL，TR，从而建立TL，TR与Mi，与Cx的关系；

重复以上过程建立TF，TB与Mi，Cy的关系；

重复以上过程建立TF，TB与Mi，Cz的关系。