[发明专利]一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法及系统

权利要求书

1.一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，包括：

步骤一、获取当前自动驾驶客车周身各障碍物的实时相对运动信息，所述实时相对运动信息包括实时相对距离和实时相对速度；

步骤二、根据所述各障碍物的实时相对运动信息，计算每个障碍物即将与所述客车发生碰撞的实时相对碰撞时间，并根据所述实时相对碰撞时间确定相应碰撞事件的危险等级，基于此，对所述客车的碰撞事件进行决策，生成相应的警报信号；

步骤三、整车控制器在所述警报信号的控制下，驱动警示装置向车身周围各方位障碍物展示相应的防碰撞警示信息。

2.根据权利要求1所述的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，所述步骤二，进一步包括：

根据所述各障碍物的实时相对运动信息，以及每个障碍物的所述实时相对碰撞时间，判别每个障碍物的碰撞事件场景，其中，所述碰撞事件场景选自客车违反交通规则类和障碍物紧急靠近类中的一种。

3.根据权利要求2所述的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，

在各障碍物的碰撞事件场景中存在所述障碍物紧急靠近类中的行人横穿马路场景时，还生成投影设备启动信号、以及用于控制设置在所述客车前围顶部的投影设备投射安全提示内容的待投射信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，所述步骤一包括：

S11、采集所述客车周围的环境影像，根据所述环境影像，识别影像中每个障碍物的类型；

S12、实时探测所述客车周身所有障碍物的实时相对运动信息；

S13、将所有障碍物的实时相对运动信息与含有每个障碍物类型信息的影像进行融合处理，从所述融合处理结果中筛选出有碰撞风险的障碍物，并确定相应的所述实时相对运动信息。

5.根据权利要求4所述的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，在步骤S12中，进一步包括：

通过设置在所述客车前围顶部的第一毫米波雷达探测第一探测范围内的所有障碍物的所述实时相对运动信息、以及通过设置在所述客车后围顶部的第二毫米波雷达探测第二探测范围内的所有障碍物的所述实时相对运动信息；

通过设置在所述客车顶部的激光雷达探测所述客车周身全方位角度下的所有障碍物的所述实时相对运动信息；

将所述第一毫米波雷达、所述第二毫米波雷达和所述激光雷达实时探测到的信息进行互补和冗余处理，得到当前所有障碍物的所述实时相对运动信息。

6.根据权利要求4或5所述的防碰撞警示信息对外交互方法，其特征在于，所述步骤一还包括：识别并追踪每个有碰撞风险的障碍物。

7.一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互系统，其特征在于，利用如权利要求1～6中任一项所述的方法向车身外围所有障碍物进行碰撞警示信息的对外交互，所述防碰撞警示信息对外交互系统包括：

车载传感器；

交互控制装置，其与所述车载传感器连接，用于根据所述车载传感器采集到的信息获取当前自动驾驶客车周身各障碍物的实时相对运动信息，以及根据所述各障碍物的实时相对运动信息，计算每个障碍物即将与所述客车发生碰撞的实时相对碰撞时间，并根据所述实时相对碰撞时间确定相应碰撞事件的危险等级，基于此，对所述客车的碰撞事件进行决策，生成相应的警报信号，所述实时相对运动信息包括实时相对距离和实时相对速度；

整车控制器，其与所述交互控制装置连接，用于在所述警报信号的控制下，驱动警示装置向车身周围各方位障碍物展示相应的防碰撞警示信息；和

所述警示装置。