[发明专利]一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法，包括：获取当前自动驾驶客车周身各障碍物的实时相对运动信息；根据各障碍物的实时相对运动信息，计算每个障碍物即将与客车发生碰撞的实时相对碰撞时间，并根据实时相对碰撞时间确定相应碰撞事件的危险等级，基于此，对客车的碰撞事件进行决策，生成相应的警报信号；整车控制器在警报信号的控制下，驱动警示装置向车身周围各方位障碍物展示相应的防碰撞警示信息。本发明从被动安全角度出发，提醒社会车辆及行人，减少或避免交通事故，提高自动驾驶行车安全，同时提升了自动驾驶车辆的智能化水平。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地说，是涉及一种用于智能驾驶客车的防碰撞警示信息对外交互方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶技术开始寻求商业应用场景，如园区接驳车、出租车、公交车等。随着自动驾驶车辆开始走向公共场所，由于自动驾驶车辆的驾驶操作依赖程序，在面对各种场景时驾驶动作相对固化，如遇到障碍物横穿时，进入紧急制动，易引发后车发生追尾事故。目前，主流研究方向是从自动驾驶车辆本身出发，侧重对障碍物的感知、以及不同场景的应对策略，以提升主动安全性能，但这种方式仅仅提高了自动驾驶车辆的自身驾驶技术，在应对外部障碍物突然出现下的突发情况时，无法从障碍物角度识别到危险，仅依靠自身角度进行应对处理。

而现有技术中，少有从被动安全角度出发来提醒社会车辆和行人的信息交互系统，以从包括自动驾驶车辆自身和障碍物角度在内的碰撞事件当事人双方的角度，来共同对当前危险事件进行应对，减少或避免车辆在自动驾驶时发生事故，提高自动驾驶行车安全的车辆。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法，包括：步骤一、获取当前自动驾驶客车周身各障碍物的实时相对运动信息，所述实时相对运动信息包括实时相对距离和实时相对速度；步骤二、根据所述各障碍物的实时相对运动信息，计算每个障碍物即将与所述客车发生碰撞的实时相对碰撞时间，并根据所述实时相对碰撞时间确定相应碰撞事件的危险等级，基于此，对所述客车的碰撞事件进行决策，生成相应的警报信号；步骤三、整车控制器在所述警报信号的控制下，驱动警示装置向车身周围各方位障碍物展示相应的防碰撞警示信息。

优选地，所述步骤二，进一步包括：根据所述各障碍物的实时相对运动信息，以及每个障碍物的所述实时相对碰撞时间，判别每个障碍物的碰撞事件场景，其中，所述碰撞事件场景选自客车违反交通规则类和障碍物紧急靠近类中的一种。

优选地，在各障碍物的碰撞事件场景中存在所述障碍物紧急靠近类中的行人横穿马路场景时，还生成投影设备启动信号、以及用于控制设置在所述客车前围顶部的投影设备投射安全提示内容的待投射信息。

优选地，所述步骤一包括：S11、采集所述客车周围的环境影像，根据所述环境影像，识别影像中每个障碍物的类型；S12、实时探测所述客车周身所有障碍物的实时相对运动信息；S13、将所有障碍物的实时相对运动信息与含有每个障碍物类型信息的影像进行融合处理，从所述融合处理结果中筛选出有碰撞风险的障碍物，并确定相应的所述实时相对运动信息。

优选地，在步骤S12中，进一步包括：通过设置在所述客车前围顶部的第一毫米波雷达探测第一探测范围内的所有障碍物的所述实时相对运动信息、以及通过设置在所述客车后围顶部的第二毫米波雷达探测第二探测范围内的所有障碍物的所述实时相对运动信息；通过设置在所述客车顶部的激光雷达探测所述客车周身全方位角度下的所有障碍物的所述实时相对运动信息；将所述第一毫米波雷达、所述第二毫米波雷达和所述激光雷达实时探测到的信息进行互补和冗余处理，得到当前所有障碍物的所述实时相对运动信息。

优选地，所述步骤一还包括：识别并追踪每个有碰撞风险的障碍物。