[发明专利]引导导管控制柔性轨道

说明书

机器人导管系统包括基座和具有纵向轴线并且相对于基座沿纵向轴线可移动的机器人机构。柔性轨道可释放地固定至基座，并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面。刚性引导件具有相对于机器人机构固定的非线性部分，当机器人机构相对于基座移动时，柔性轨道的部分沿刚性引导件的非‑线性部分从纵向轴线移开。

本申请是中国专利申请号201480056620.5，申请日2014年10月15 日，发明名称“引导导管控制柔性轨道”的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年10月15日提交的、标题为“引导导管控制可弯曲支撑件”的第61/891，389号美国临时申请以及于2014年3月14日提交的、标题为“引导导管控制可弯曲支撑件”的第61/952，872号美国临时申请的权益，所述两个申请均以其全文援引并入本文。

技术领域

本申请通常涉及用于执行诊断和/或经皮冠状动脉介入手段的导管系统领域。本申请具体涉及用于机器人导管系统中的引导导管控制。

背景技术

血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各种方式来进行治疗。外科手术 (诸如心脏搭桥手术)是用于治疗心血管疾病的一种方法。然而，在某些情况下，血管疾病可用基于导管的介入手段(诸如血管成形术)来治疗。基于导管的介入手段通常被认为与外科手术相比创伤更小。

在一种类型的介入手段中，引导导管通过插管器被插入到患者的股动脉中并靠近患者的心脏的冠状动脉口定位。导丝典型地通过止血阀被插入到引导导管内并通过患者的动脉系统来操纵，直到导丝到达病灶部位。然后，工作导管沿着导丝移动直到工作导管(诸如球囊和支架)靠近病灶定位，以便通开堵塞部位，以便允许靠近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用导管插入手段进行治疗。

发明内容

在一个实施方式中机器人导管系统包括基座和具有纵向轴线并且相对于所述基座沿所述纵向轴线可移动的机器人机构。柔性轨道可释放地固定至所述基座并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面。刚性引导件具有相对于所述机器人机构固定的非线性部分。在所述机器人机构沿纵向轴线移动时，所述柔性轨道的一部分沿所述刚性引导件的非-线性部分从纵向轴线移开。

在一个实施方式中，支撑细长的医疗设备的方法包括相对于基座沿纵向轴线平移机器人机构。所述机器人机构包括具有沿所述纵向轴线的远侧部分以及从所述纵向轴线偏离的偏离部分的刚性引导件。所述方法进一步包括提供具有延伸到内部区域中的缝的柔性轨道；将所述柔性轨道放置在所述刚性引导件内；将所述柔性轨道的一部分可操作地固定至所述基座；以及在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸和缩回时，在所述偏离部分和所述远侧部分之间移动所述柔性轨道的一部分。

在一个实施方式中，装置包括基座和通过线性驱动器相对于基座沿纵向轴线可移动的机器人机构。所述机器人机构包括具有沿所述纵向轴线的远侧部分以及从所述纵向轴线偏离的偏离部分的刚性引导件。柔性轨道具有内部区域并且包括可操作地固定至所述基座的部分。所述柔性轨道包括在刚性引导件内的部分。细长的医疗设备从所述机器人机构延伸并且沿所述纵向轴线延伸。所述柔性轨道的一部分在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸和缩回时在所述偏离部分和所述刚性引导件的所述远侧部分分之间移动，并且在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸时，所述柔性轨道的一部分相对于所述细长的医疗设备靠近所述刚性引导件的所述偏离部分和所述远侧部分之间的所述接合点延伸。

在一个实施方式的进一步方面中，在所述机器人机构沿所述纵向轴线移动时，所述柔性轨道的近端和远端保持在固定的位置中。