[发明专利]一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质

权利要求书

1.一种车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；

S2:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；

S3:当所述当前滑移率小于或等于预设的第二滑移率时，增大所述车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度，所述第一滑移率大于所述第二滑移率；

S4:当所述车辆的电制动强度增大至所述理论最大制动强度时，判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度，若是，则继续增大所述车辆的电制动强度并返回S2，反之，则直接返回S2。

2.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度具体包括：

当所述当前滑移率小于或等于预设的第三滑移率，且所述当前滑移率小于或等于所述第三滑移率所持续的时间大于或等于预设的第一时间阈值时，判定当前路面可提供的实际最大制动强度大于所述路面可提供的理论最大制动强度；其中，所述第三滑移率小于所述第二滑移率。

3.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述路面可提供的理论最大制动强度值设置为上一次所述车辆的滑移率大于或等于所述第一滑移率时对应的车辆的制动强度值。

4.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度，具体包括：

S21:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小所述车辆的电制动强度；

S22:判断所述当前滑移率在预设的第二时间阈值内是否随所述车辆的电制动强度的减小而减小，若否，则进入S23，反之，则进入S24；

S23:继续减小所述车辆的电制动强度并返回S22；

S24:保持所述车辆的当前电制动强度不变，并判断所述当前滑移率是否小于或等于所述第二滑移率，若是，则进入S3，反之，则返回S23。

5.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，在所述实时计算车辆的当前滑移率之前，还包括：

实时获取车辆的轮速、纵向加速度和侧向加速度；则，

所述实时计算车辆的当前滑移率，具体包括：

根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度实时计算所述车辆的当前滑移率。

6.如权利要求5所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度实时计算所述车辆的当前滑移率，具体包括：

根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度计算车辆的质心速度；

根据所述轮速和所述质心速度计算所述车辆的当前滑移率。

7.一种车辆电制动强度的控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆电制动强度的控制方法。

8.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆电制动强度的控制装置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的车辆电制动强度的控制方法。