[发明专利]一种自动同步纠偏双拉机及其纠偏方法

权利要求书

1.一种自动同步纠偏双拉机，包括左右对称的两套以联轴器连接的拉伸基座以及分别对称安装在两套所述拉伸基座上的左侧链铗、左主轴、左从轴和右侧链铗、右主轴、右从轴，其特征在于，还包括PLC控制器、对应驱动每个主轴和从轴的伺服电机、对应安装在每个主轴和从轴上方的位置编码器，所述PLC控制器分别与各个伺服电机及各个位置编码器电连接。

2.根据权利要求1所述的自动同步纠偏双拉机，其特征在于所述位置编码器为具有断电记忆功能的绝对值编码器。

3.一种基于权利要求1或2所述的自动同步纠偏双拉机的纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)所述PLC控制器通过各位置编码器获取各主轴和从轴的位置并标定；

(2)所述双拉机首次运行前，对所述左侧链铗和右侧链铗进行调整、对正和标定，所述PLC控制器发出清零指令，将各主轴和从轴的位置值清零；

(3)所述PLC控制器发出速度指令，所述双拉机开始运行，各伺服电机驱动对应的主轴或从轴以相同的转速运行；

(4)当PLC控制器通过位置编码器检测到出现同步偏差时，所述双拉机自动同步纠偏启动，且执行顺序为：左侧自动纠偏，右侧自动纠偏，左右同步自动纠偏。

4.根据权利要求3所述的纠偏方法，其特征在于所述步骤(1)中，PLC控制器将左主轴位置编码器、左从轴位置编码器、右主轴位置编码器和右从轴位置编码器采集到的位置信号在0-360°的范围内进行标定，分别得到左主轴、左从轴、右主轴和右从轴的位置值A_左主轴、A_左从轴、A_右主轴和A_右从轴。

5.根据权利要求4所述的纠偏方法，其特征在于所述步骤(2)中，所述位置值清零为：A_左主轴＝A_左从轴＝A_右主轴＝A_右从轴＝0°，左主轴和左从轴的位置差值C_左＝A_左主轴-A_左从轴＝0°，右主轴和右从轴的位置差值C_右＝A_右主轴-A_右从轴＝0°，左主轴和右主轴的位置差值C_左右＝A_左主轴-A_右主轴＝0°。

6.根据权利要求3-5任一所述的纠偏方法，其特征在于所述步骤(4)中，所述双拉机自动同步纠偏启动的条件为当出现同步偏差值大于等于1.5°或大于等于一个标准链铗时。

7.根据权利要求6所述的纠偏方法，其特征在于步骤(4)中，所述左侧自动纠偏为：当|C_左|≥1.5°时，所述PLC控制器变更速度指令，给位置值落后的轴对应的伺服电机叠加一个最小单位可变更速度，直至|C_左|≤0.2°时，所述PLC控制器再次变更速度指令，将所述叠加的速度取消，左侧自动纠偏完成。

8.根据权利要求6所述的纠偏方法，其特征在于步骤(4)中，所述右侧自动纠偏为：当|C_右|≥1.5°时，所述PLC控制器变更速度指令，给位置值落后的轴对应的伺服电机叠加一个最小单位可变更速度，直至|C_右|≤0.2°时，所述PLC控制器再次变更速度指令，将所述叠加的速度取消，右侧自动纠偏完成。

9.根据权利要求6所述的纠偏方法，其特征在于步骤(4)中，所述左右同步自动纠偏为：当|C_左右|≥1.5°时，所述PLC控制器变更速度指令，给位置值落后的轴对应的伺服电机叠加一个最小单位可变更速度，直至|C_左右|≤0.2°时，所述PLC控制器再次变更速度指令，将所述叠加的速度取消，自动纠偏完成。

10.根据权利要求7-9任一所述的纠偏方法，其特征在于所述最小单位可变更速度为0.001倍当前转速。