[发明专利]一种带导航系统的水上无人机器人及其导航方法

权利要求书

1.一种带导航系统的水上无人机器人，包括水上无人智能机器人(1)，其特征在于：所述水上无人智能机器人(1)的左端设有安装槽(2)，所述安装槽(2)的内部安装有GNSS全球卫星导航系统(3)，且GNSS全球卫星导航系统(3)与水上无人智能机器人(1)自身携带的控制器双向电连接。

2.根据权利要求1所述的带导航系统的水上无人机器人，其特征在于：所述水上无人智能机器人(1)的型号为PNW-001，且水上无人智能机器人(1)自身携带的控制器的型号为WRJ-001。

3.一种带导航系统的水上无人机器人的导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)信号接收：通过GNSS全球卫星导航系统(3)中自带的卫星信号接收机对卫星信号进行接收；

2)位置计算：卫星信号接收机同时接收四颗以上卫星的信号，并对卫星到卫星信号接收机的距离进行计算，从而得到水上无人智能机器人(1)精确的三维坐标；

3)位置发送：水上无人智能机器人(1)通过其自身携带的无线传输模块将三维坐标发送到外部控制终端，同时外部控制终端的显示器上显示出水上无人智能机器人(1)的精确坐标，从而实现水上无人智能机器人(1)的定位操作；

4)导航控制：水上无人智能机器人(1)的航行过程中不断将位置发给外部控制终端，外部控制终端通过无线传输模块对水上无人智能机器人(1)进行控制，从而实现水上无人智能机器人(1)的水上定位、导航和操控。

4.根据权利要求3所述的一种带导航系统的水上无人机器人的导航方法，其特征在于：步骤4中，水上无人智能机器人(1)的航行过程中不断将位置发给外部控制终端，外部终端通过水上无人智能机器人(1)连续发送的位置绘制出水上无人智能机器人(1)航行的线路图。