[发明专利]钢筋笼机器人自动焊接设备及其焊接方法

权利要求书

1.一种钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，包括：

钢筋定位架，用于定位待焊接的钢筋；

铺设于所述钢筋定位架相对两侧的第一轨道；

滑设于所述第一轨道上的行走架，所述行走架上设有与所述第一轨道相垂直的第二轨道，且所述行走架可沿所述第一轨道移动；以及

滑设于所述第二轨道上的焊接机器人，所述焊接机器人可沿所述第二轨道移动，通过所述行走架沿所述第一轨道移动，所述焊接机器人沿所述第二轨道移动，从而使得所述焊接机器人移动至对应所述钢筋定位架的指定位置，并通过所述焊接机器人对指定位置处的待焊接的钢筋进行焊接作业从而将所述钢筋定位架上的钢筋焊接成钢筋笼。

2.如权利要求1所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，还包括与所述焊接机器人连接的升降调节机构，所述升降调节机构的底部连接有夹具组件；

所述升降调节机构可沿竖直方向升降调节并带动所述夹具组件一起升降运动；

所述夹具组件用于夹持待焊接的钢筋。

3.如权利要求2所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，所述行走架包括一横梁；

所述第二轨道设置两根，两根所述第二轨道对称地设于所述横梁的相对两侧；

所述升降调节机构通过一安装座与所述焊接机器人连接，所述安装座卡套于所述横梁上并对应的滑设于两根第二轨道上。

4.如权利要求3所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，所述升降调节机构包括可沿所述安装座升降移动的立柱以及驱动连接所述立柱的第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述立柱沿所述安装座进行升降移动。

5.如权利要求2所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，所述夹具组件包括设于所述升降调节机构底部的摆缸、连接于所述摆缸的输出端的安装板、固定于所述安装板上的卡座以及固定于所述安装板上的90°回转夹紧气缸；

所述摆缸的输出端朝下设置；

所述卡座和所述90°回转夹紧气缸固设于所述安装板的底部；

所述90°回转夹紧气缸的输出端连接有一夹紧座，所述夹紧座通过所述90°回转夹紧气缸驱动而旋转至待焊接的钢筋的底部并抵住所述待焊接的钢筋的底部；

所述卡座通过所述升降调节机构的驱动而向下移动并抵住所述待焊接的钢筋的顶部，从而与所述夹紧座相配合夹住待焊接的钢筋。

6.如权利要求5所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，所述卡座上设有与待焊接的钢筋相适配的卡槽；

所述夹紧座上设有与待焊接的钢筋相适配的夹紧槽，所述夹紧槽的设置方向与所述卡槽的设置方向相交。

7.如权利要求1所述的钢筋笼机器人自动焊接设备，其特征在于，还包括驱动连接所述行走架的第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述行走架沿所述第一轨道移动。

8.一种钢筋笼机器人自动焊接设备的焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供如权利要求1所述的钢筋笼机器人自动焊接设备；

提供待焊接的钢筋，将所述待焊接的钢筋放置于所述钢筋定位架上进行定位；以及

依据所需钢筋笼的参数控制所述行走架及所述焊接机器人移动到指定位置，并通过所述焊接机器人对指定位置处的待焊接的钢筋进行焊接作业，从而将所述待焊接钢筋焊接成钢筋笼。

9.如权利要求8所述的焊接方法，其特征在于，还包括：

提供PLC控制系统，将所述PLC控制系统与所述行走架和所述焊接机器人控制连接；

将所需钢筋笼的参数输入所述PLC控制系统，所述PLC控制系统根据所需钢筋笼的参数控制所述行走架和所述焊接机器人的移动。

10.如权利要求8所述的焊接方法，其特征在于，还包括：

在所述焊接机器人进行焊接作业时，进行焊接质量检测，并将得到的焊接质量结果进行反馈。