[发明专利]图像处理装置

说明书

本发明提供一种即便在拍摄部存在移动的情况下也能够将识别对象在图像间建立对应的图像处理装置。在通过沿光轴方向移动的拍摄部获得的图像设定基准点的图像处理装置具备：存储部；初始设定部，将通过拍摄部获得的第一图像中的光轴附近点的位置作为第一图像的特定点的初始位置并与光轴附近点的周边区域的图像特征建立关联地储存于存储部；探索部，基于储存于存储部的特定点的周边区域的图像特征探索通过拍摄部获得的第二图像中的特定点的对应点；以及输出部，将第二图像的对应点的位置作为第二图像的基准点的位置输出。

技术领域

本公开涉及图像处理装置。

背景技术

专利文献1公开一种对通过车载照相机等拍摄部获得的图像进行处理的装置。该装置对因车辆的振动而位移的图像内的位移的中心位置(消失点)进行检测。该装置通过监视消失点来对拍摄到的图像中的因车辆的振动引起的图像的位移量进行计算。

具体而言，该装置基于检测区域的坐标的历史进行频率解析(傅立叶变换)，制作表示检测区域内的振动频率与表示各频率的强度的功率谱强度的关系的图表。由此，确定出功率谱强度最高的频率。使用带通滤波器提取包括该频率在内的规定的频带。接着，对提取出的规定的频带进行傅立叶逆变换，获得检测区域内的规定的频带内的位移量的时间变化。在位移量成为0的时间拍摄的图像(平衡图像)是照相机未受到车辆平时产生的振动的影响时拍摄的图像。而且，基于多个平衡图像的横向边缘的纵向的移动计算光流。由此，在平衡图像中计算纵向的图像速度以及速度方向。而且，通过从由照相机拍摄到的图像的图像速度减去平衡图像的图像速度的平均值来获得排除了因车辆的平时的振动而产生的图像速度后的图像速度。在这样修正过的图像速度的水平方向中央设定坐标轴，在坐标轴上将移动速度最小的坐标设定为消失点的坐标。以该消失点为基准进行图像间的抖动修正等。

专利文献1：日本特开2006-170961号公报

另外，在基于通过搭载于车辆的拍摄部获得图像识别车辆、行人、标识、信号、白线等识别对象的情况下，能够通过识别多个图像来提高识别精度。为了使用多个图像对识别对象进行识别，需要在图像间将识别对象建立对应。在因车辆的振动等导致拍摄部存在移动的情况下，产生图像的坐标变动，因而难以在图像间将识别对象建立对应。

如上所述，专利文献1公开一种通过使用推断出的消失点来将识别对象在图像间建立对应的装置。然而，专利文献1记载的装置存在无法将识别对象在图像间充分建立对应的情况。例如，在存在频率比照相机的帧率高的振动分量的情况下，存在专利文献1记载的装置即便对检测区域的y坐标值的时间经过进行了频率解析也无法正确地检测平衡图像或者平衡图像的图像速度的担忧。而且，平衡图像的图像速度是位移量成为0的时刻的图像速度的平均，因而存在专利文献1记载的装置无法准确地修正除此以外的时刻的图像的图像速度的担忧。并且，在车辆在曲线道路行驶的情况下，存在专利文献1记载的装置难以检测消失点、无法正确地求出图像的位移量的担忧。

发明内容

本公开提供一种即便在拍摄部存在移动的情况下也能够将识别对象在图像间建立对应的图像处理装置。

本公开的一个方面是在通过沿光轴方向移动的拍摄部获得的图像设定基准点的图像处理装置。该装置具备：存储部；初始设定部，将通过拍摄部获得的第一图像中的光轴附近点的位置作为第一图像的特定点的初始位置并与光轴附近点的周边区域的图像特征建立关联地储存于存储部；探索部，基于储存于存储部的图像特征探索通过拍摄部获得的第二图像中的特定点的对应点；以及输出部，将第二图像的对应点的位置作为第二图像的基准点的位置输出。