[发明专利]车辆及其遥控驾驶方法和存储介质

权利要求书

1.一种车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法包括：

检测到车辆处于遥控驾驶模式；

采集车速信息和驱动扭矩信息；

根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；

确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；

根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩，其中，所述过坎附加扭矩为多个，阶梯式地增大所述过坎附加扭矩，直至所述车辆退出所述过坎工况，或者，直至所述过坎附加扭矩达到过坎扭矩阈值；

根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。

2.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况，包括：

根据所述车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围、且根据所述驱动扭矩信息判断当前驱动扭矩是否大于设定扭矩阈值；

如果是，确定所述车辆处于过坎工况。

3.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，包括：

采集坡道信息；

根据所述坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；

确定所述车辆未处于坡道，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值；

或者，确定所述车辆处于坡道，根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述坡道补偿扭矩、所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。

4.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法还包括：

确定所述车辆未处于过坎工况；

采集坡道信息，并根据坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；

确定所述车辆处于坡道，根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩，根据所述坡道补偿扭矩和所述基准扭矩确定所述驱动扭矩；

或者，确定所述车辆未处于坡道，根据所述车速信息获得基准扭矩，根据所述基准扭矩确定所述驱动扭矩。

5.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法还包括：

根据所述车速信息确定车速大于回馈车速阈值；

根据所述车速信息获得回馈扭矩，所述驱动扭矩包括所述回馈扭矩。

6.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法还包括：

获取车辆故障信息；

根据所述车辆故障信息判断所述车辆是否存在故障；

确定所述车辆无故障，响应于遥控驾驶指令，启动所述遥控驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法还包括：

根据所述车速信息确定车速超出遥控驾驶车速范围，且所述过坎附加扭矩超过过坎扭矩阈值，退出遥控驾驶模式，并进行报警。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可实现如权利要求1-7任一项所述的车辆遥控驾驶方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

电机和动力电池、车速传感器、坡道传感器；

整车控制器，用于执行如权利要求1-7任一项所述的车辆遥控驾驶方法。