[发明专利]车辆及其遥控驾驶方法和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆及其遥控驾驶方法和存储介质，其中，该车辆遥控驾驶方法包括：检测到车辆处于遥控驾驶模式；采集车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。本发明的车辆及其遥控驾驶方法，可以实现车辆遥控驾驶通过坎路，防止坎的阻碍而造成电机发热或损坏。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆遥控驾驶方法，以及车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在可视范围内的遥控驾驶，可实现车外对车辆进行控制，便于用户在狭窄的地方停车和取车等。遥控驾驶技术使用在车辆上，车辆必须低速行驶，以防止使用中对用户带来惶恐。目前，在电动车辆遥控驾驶中，可基本实现遥控驾驶功能，但如果遇到坡度陡的坎路，依据目前遥控驾驶扭矩算法将无法驱动车辆行驶。

在经过坎路时，无法遥控驾驶车辆，造成遥控驾驶的轻易中断，以及由于坎的阻碍造成电机处于堵转状态，长时间堵转将造成电机发热，甚至会出现烧坏的情况。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆遥控驾驶方法，该车辆遥控驾驶方法，可以在处于过坎工况时，继续遥控驾驶，避免电机长时间堵转。

本发明第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明第三个目的在于提出一种车辆。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆遥控驾驶方法，包括：检测到车辆处于遥控驾驶模式；采集车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。

根据本发明实施例的车辆遥控驾驶方法，在遥控驾驶模式下，通过过坎工况判断，在过坎工况时，补偿过坎附加扭矩，调整驱动扭矩，从而，可以满足过坎扭矩需求，克服坎的阻碍，实现遥控车辆通过坎路，不会轻易地中断遥控驾驶功能，以及，可以避免过坎造成电机堵转而使其发热或烧毁，提高安全性。

在一些实施例中，根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况，包括：根据所述车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围、且根据所述驱动扭矩信息判断当前驱动扭矩是否大于设定扭矩阈值；如果是，确定所述车辆处于过坎工况。

在一些实施例中，根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，包括：采集坡道信息；根据所述坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；确定所述车辆未处于坡道；根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。

在一些实施例中，所述根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，还包括：确定所述车辆处于坡道；根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述坡道补偿扭矩、所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。

在一些实施例中，所述过坎附加扭矩为多个，根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎包括：阶梯式地增大所述过坎附加扭矩，直至所述车辆退出所述过坎工况，或者，直至所述过坎附加扭矩达到过坎扭矩阈值。

通过阶梯式增大过坎附加扭矩，即逐渐增加补偿扭矩，可以防止车辆补偿扭矩过小仍然无法遥控驾驶车辆驱动，以及防止补偿扭矩过大造成车辆过冲，进而导致遥控驾驶恐慌。

在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：确定所述车辆未处于过坎工况；采集坡道信息，并根据坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；确定所述车辆处于坡道；根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩；根据所述坡道补偿扭矩和所述基准扭矩确定所述驱动扭矩。