[发明专利]一种夹具

权利要求书

1.一种夹具，其特征在于，所述夹具包括：

壳体；

驱动机构，收容于所述壳体内；

夹爪组件，部分地设置于所述壳体外，所述夹爪组件包括至少两个夹爪；

所述驱动机构能够带动所述夹爪组件运动，使得所述夹爪组件在第一形变状态和第二形变状态之间切换；

其中，在第一形变状态时，所述至少两个夹爪相互聚拢，在第二形变状态时，所述至少两个夹爪相互分离；

连接组件，所述连接组件的一端与所述驱动机构连接，所述连接组件的另一端与所述夹爪组件连接；

所述夹具还包括定位轴，用于将所述至少两个夹爪可转动地固定于所述壳体；当所述夹爪组件从所述第一形变状态切换至第二形变状态时，所述至少两个夹爪能够绕所述定位轴转动；

所述夹爪组件中的至少一个夹爪至少部分地包括柔性材质；

所述连接组件包括凸轮部和连接杆，所述连接杆的一端与所述驱动机构连接，所述连接杆的另一端与所述凸轮部连接，所述凸轮部与所述夹爪组件抵接；

其中，当所述驱动机构驱动所述连接杆时，通过所述凸轮部转动能够带动所述夹爪组件在第一形变状态和第二形变状态之间切换；

所述连接杆与所述凸轮部啮合连接；所述连接杆上包括第一齿部，所述凸轮部包括第二齿部，所述第一齿部和所述第二齿部啮合实现所述凸轮部转动；

所述至少两个夹爪通过夹爪连接件连接。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述凸轮部包括凸轮，所述凸轮包括第二齿部，所述第一齿部和所述第二齿部啮合实现所述凸轮转动。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述凸轮部包括同轴固定的凸轮和齿轮，所述齿轮包括第二齿部，所述第一齿部和所述第二齿部啮合实现所述凸轮转动。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述连接组件包括连接件，所述连接件一端与所述驱动机构固定连接，所述连接件的另一端与所述至少两个夹爪固定连接。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述定位轴的数量与所述夹爪组件中夹爪的数量相同。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹爪的数量包括两个、三个或四个。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述驱动机构包括直线驱动机构。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述直线驱动机构包括气缸活塞式驱动机构。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括辅助脱离装置；

所述辅助脱离装置包括喷气结构，所述喷气结构设置于所述夹具上，并且在使用状态下，所述喷气结构与充放气装置相连接；

或者，所述辅助脱离装置包括可伸缩推杆，所述可伸缩推杆设置于所述夹具上；

或者，所述辅助脱离装置包括振动装置，所述夹具设置于所述振动装置上。