[发明专利]飞行器和飞行器控制方法

权利要求书

1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机体、控制器和电磁舵机；所述机体包括尾翼和尾舵，所述尾舵通过所述电磁舵机与所述尾翼连接；所述控制器与所述电磁舵机电连接；所述电磁舵机包括驱动线圈、永磁体、线圈固定架和永磁体固定架；

所述控制器，用于生成飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令控制所述电磁舵机的通断电状态；其中，所述飞行控制指令由所述控制器根据传感器实时采集的飞行数据生成，所述飞行数据包括飞行速度以及障碍物信息；

所述电磁舵机，用于根据所述通断电状态，控制所述驱动线圈的磁场，根据所述驱动线圈的磁场驱使永磁体发生角度旋转，进而使得电磁舵机角度发生转变，对所述机体的尾舵进行状态调整，以实现对所述飞行器的飞行方向及飞行速度的调节。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括至少一个传感器；

所述至少一个传感器与所述控制器连接，所述至少一个传感器用于采集飞行数据，并将所述飞行数据发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述飞行数据生成所述飞行控制指令。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，当所述飞行控制指令控制所述电磁舵机为通电状态时，所述电磁舵机对所述尾舵的状态进行正负90度的转动调整。

4.根据权利要求2或3所述的飞行器，其特征在于，所述电磁舵机包括第一电磁舵机和第二电磁舵机；所述尾舵包括第一尾舵和第二尾舵；所述第一尾舵通过所述第一电磁舵机与所述尾翼连接，所述第二尾舵通过所述第二电磁舵机与所述尾翼连接。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，当所述飞行控制指令为对所述第一电磁舵机通电，对所述第二电磁舵机断电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机的通断电状态为通电状态，以及根据所述飞行控制指令控制所述第二电磁舵机的通断电状态为断电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述通电状态时，所述第一电磁舵机带动所述第一尾舵向上或向下移动；

当所述第二电磁舵机在所述断电状态时，所述第二尾舵保持水平状态。

6.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，当所述飞行控制指令为对所述第一电磁舵机断电，对所述第二电磁舵机通电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机的通断电状态为断电状态，以及根据所述飞行控制指令控制所述第二电磁舵机的通断电状态为通电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述断电状态时，所述第一尾舵保持水平状态；

当所述第二电磁舵机在所述通电状态时，所述第二电磁舵机带动所述第二尾舵向上或向下移动。

7.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，当所述飞行控制指令为同时对所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机通电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机的通断电状态为通电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述通电状态时，所述第一电磁舵机带动所述第一尾舵向上或向下移动；

当所述第二电磁舵机在所述通电状态时，所述第二电磁舵机带动所述第二尾舵向上或向下移动。

8.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，当所述飞行控制指令为对所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机断电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机的通断电状态为断电状态；

当所述第一电磁舵机在所述断电状态时，所述第一尾舵保持水平状态；

当所述第二电磁舵机在所述断电状态时，所述第二尾舵保持水平状态。