[发明专利]飞行器和飞行器控制方法

说明书

本申请涉及一种一种飞行器和飞行器控制方法，飞行器包括机体、控制器和电磁舵机，机体包括尾翼和尾舵，尾舵通过电磁舵机与尾翼连接，控制器与电磁舵机电连接，控制器用于生成飞行控制指令，并根据飞行控制指令控制电磁舵机的通断电状态，电磁舵机用于根据通断电状态对机体的尾舵进行状态调整，从而实现对飞行器的飞行轨迹控制及飞行速度调节。

技术领域

本申请涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种飞行器和飞行器控制方法。

背景技术

仿生扑翼飞行器已经有30年以上的发展历史，但受限于扑翼飞行方式带来的载荷能力低、自主飞行能力差等技术难点，商业化的仿生扑翼飞行器举步维艰。现有的仿生扑翼飞行器的飞行姿态非常不稳定，即使有遥控器配合，也仅能实现简单的上下飞行，无法实现复杂的飞行轨迹控制及飞行速度调节。

发明内容

基于此，有必要针对上述现有的仿生扑翼飞行器无法实现复杂的飞行轨迹控制及飞行速度调节的技术问题，提供一种能够实现复杂的飞行轨迹控制及飞行速度调节的飞行器和飞行器控制方法。

一种飞行器，所述飞行器包括机体、控制器和电磁舵机；所述机体包括尾翼和尾舵，所述尾舵通过所述电磁舵机与所述尾翼连接；所述控制器与所述电磁舵机电连接；

所述控制器，用于生成飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令控制所述电磁舵机的通断电状态；

所述电磁舵机，用于根据所述通断电状态对所述机体的尾舵进行状态调整，以实现对所述飞行器的控制。

在其中一个实施例中，所述飞行器还包括至少一个传感器；

所述至少一个传感器与所述控制器连接，所述至少一个传感器用于采集飞行数据，并将所述飞行数据发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述飞行数据生成所述飞行控制指令。

在其中一个实施例中，当所述飞行控制指令控制所述电磁舵机为通电状态时，所述电磁舵机对所述尾舵的状态进行正负90度的转动调整。在其中一个实施例中，所述电磁舵机包括第一电磁舵机和第二电磁舵机；所述尾舵包括第一尾舵和第二尾舵；所述第一尾舵通过所述第一电磁舵机与所述尾翼连接，所述第二尾舵通过所述第二电磁舵机与所述尾翼连接。

在其中一个实施例中，当所述飞行控制指令为对所述第一电磁舵机通电，对所述第二电磁舵机断电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机的通断电状态为通电状态，以及根据所述飞行控制指令控制所述第二电磁舵机的通断电状态为断电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述通电状态时，所述第一电磁舵机带动所述第一尾舵向上或向下移动；

当所述第二电磁舵机在所述断电状态时，所述第二尾舵保持水平状态。

通电状态通电状态在其中一个实施例中，当所述飞行控制指令为对所述第一电磁舵机断电，对所述第二电磁舵机通电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机的通断电状态为断电状态，以及根据所述飞行控制指令控制所述第二电磁舵机的通断电状态为通电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述断电状态时，所述第一尾舵保持水平状态；

当所述第二电磁舵机在所述通电状态时，所述第二电磁舵机带动所述第二尾舵向上或向下移动。

通电状态通电状态在其中一个实施例中，当所述飞行控制指令为同时对所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机通电时，

所述控制器，用于根据所述飞行控制指令控制所述第一电磁舵机和所述第二电磁舵机的通断电状态为通电状态；其中，

当所述第一电磁舵机在所述通电状态时，所述第一电磁舵机带动所述第一尾舵向上或向下移动；