[发明专利]基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法

权利要求书

1.一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，包括：

S100，获取待测车辆的悬架结构数据；所述待测车辆的悬架基于轮毂分布式驱动方式构建；

S200，依据所述待测车辆的悬架结构数据，对所述待测车辆的悬架组成进行分析，获得所述待测车辆的悬架中车轮定位参数的约束条件；

S300，创建模拟计算模型，将所述约束条件输入至所述模拟计算模型；

S400，运行所述模拟计算模型，获取所述模拟计算模型输出的N个车轮定位参数组，所述N个车轮定位参数组满足所述约束条件；N为正整数；

每一个车轮定位参数组包括K个车轮定位参数；K为正整数；

S500，基于所述待测车辆中转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所述N个车轮定位参数组进行优化，得出所述转向舵机能耗最小的车轮定位参数组，作为最优车轮定位参数组；

S600，对所述最优车轮定位参数组中的K个最优车轮定位参数进行检验，判断所述K个最优车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性；

若所述K个最优车轮定位参数在实际的车轮转动过程中具备稳定性，则将所述K个最优车轮定位参数作为所述待测车辆的车轮定位参数；所述S500包括：

S510，创建与所述待测车辆对应的车辆仿真模型；

S520，获取预设试验工况，将所述预设试验工况输入至所述车辆仿真模型；所述预设试验工况包括所述待测车辆在不同车轮转速下，不同车轮转向角的转向执行次数；

S530，基于所述车辆仿真模型、转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所述N个车轮定位参数组进行i次优化；i为正整数；

S540，将经历i次优化后的所述N个车轮定位参数组中，所述转向舵机能耗最小的车轮定位参数组，作为最优车轮定位参数组，所述步骤S530包括：

S531，将所述N个车轮定位参数组作为N个优化前参数组；

S532，基于所述车辆仿真模型，计算所述N个优化前参数组各自对应的转向舵机能耗值；

S533，对所述N个优化前参数组各自对应的转向舵机能耗值依照从小到大的顺序排序，选取所述转向舵机能耗值排列在最前列的M个所述优化前参数组，作为优化前样本参数组；M为正整数；

将每一个优化前样本参数组对应的转向舵机能耗值，作为优化前样本转向舵机能耗值，对应有M个优化前样本转向舵机能耗值；

S534，基于所述M个优化前样本参数组，采用遗传迭代算法生成N个优化后参数组；

S535，计算所述N个优化后参数组各自对应的优化后转向舵机能耗值，从所述N个优化后转向舵机能耗值中，选取一个最小优化后转向舵机能耗值；

S536，从所述M个优化前样本转向舵机能耗值中，选取一个最小优化前样本转向舵机能耗值，并依据公式1计算第i次优化后的优化率；

； 公式1；

其中，为第i次优化后的优化率，为第i次优化的最小优化后转向舵机能耗值，为第i次优化的最小优化前样本转向舵机能耗值，i为正整数；

S537，判断所述第i次优化后的优化率是否小于预设优化率；

S538，若所述第i次优化后的优化率小于所述预设优化率，则将最小优化后转向舵机能耗值对应的优化后参数组，作为最优车轮定位参数组；

S539，若所述第i次优化后的优化率大于或等于所述预设优化率，则将N个优化后参数组作为第i+1次优化的优化前参数组，返回步骤S532，继续执行优化步骤。

2.根据权利要求1所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，K为4，所述车轮定位参数组包括车轮外倾角、主销内倾角、主销后倾角和车轮前束，共4个车轮定位参数。

3.根据权利要求2所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，所述车轮定位参数的约束条件至少包括第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件；

所述第一约束条件为，所述车轮外倾角不小于负5度且不大于正5度；

所述第二约束条件为，所述待测车辆的车轮转向角为90度时，所述待测车辆的悬架不产生结构干涉；

所述第三约束条件为，所述主销内倾角不小于正15度；

所述第四约束条件为，所述待测车辆的车轮转向角为90度时，所述待测车辆的悬架中悬架连接点的跳动幅值不大于5厘米。