[发明专利]挖掘机灯光控制方法、挖掘机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种挖掘机灯光控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括角度可调的灯具，该方法包括：

获取挖掘机操作手柄的操作角度信息及工作装置的位移信息；

根据所述位移信息计算所述挖掘机的铲斗斗齿坐标及根据所述操作角度信息计算所述铲斗斗齿的运动速度矢量；

根据所述铲斗斗齿坐标、所述灯具的坐标及所述运动速度矢量计算所述灯具的垂直偏转角度；

根据所述运动速度矢量计算所述灯具的水平偏转角度，以根据所述垂直偏转角度及所述水平偏转角度调整所述灯具的方向；

还包括：

根据所述灯具的坐标及所述铲斗斗齿坐标计算所述灯具的焦距以根据所述焦距调整所述灯具的聚焦点；

所述操作角度信息包括动臂手柄操作角度、斗杆手柄操作角度及铲斗手柄操作角度；

所述“根据所述操作角度信息计算所述铲斗斗齿的运动速度矢量”包括：

根据所述动臂手柄操作角度计算动臂油缸速度；

根据所述斗杆手柄操作角度计算斗杆油缸速度；

根据所述铲斗手柄操作角度计算铲斗油缸速度；

根据所述动臂油缸速度、所述斗杆油缸速度及所述铲斗油缸速度计算所述运动速度矢量。

2.根据权利要求1所述的挖掘机灯光控制方法，其特征在于，所述“根据所述铲斗斗齿坐标、所述灯具的坐标及所述运动速度矢量计算所述灯具的垂直偏转角度”包括：

根据所述铲斗斗齿坐标及所述灯具的坐标计算挖掘机在无动作时所述灯具的第一偏转角度；

根据所述运动速度矢量计算挖掘机在有动作时所述灯具的第二偏转角度；

将所述第一偏转角度及所述第二偏转角度的和作为所述垂直偏转角度。

3.根据权利要求2所述的挖掘机灯光控制方法，其特征在于，通过下式计算所述第一偏转角度ε₁：

其中，(X_v,Y_v)为铲斗斗齿的坐标，(x₁,y₁)为灯具的坐标。

4.根据权利要求2所述的挖掘机灯光控制方法，其特征在于，通过下式计算所述第二偏转角度ε₂：

其中，(ω_x,ω_y)为运动速度矢量。

5.根据权利要求1所述的挖掘机灯光控制方法，其特征在于，所述运动速度矢量包括回转手柄操作角度；

所述“根据所述运动速度矢量计算所述灯具的水平偏转角度”包括：

将所述回转手柄操作角度与预先获取的所述水平偏转角度相对于所述回转手柄操作角度的线性偏转参量相乘得到所述水平偏转角度。

6.根据权利要求1所述的挖掘机灯光控制方法，其特征在于，通过下式计算所述焦距f_LV：

其中，(X_v,Y_v)为铲斗斗齿V的坐标，(x₁,y₁)为灯具的坐标。

7.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述挖掘机执行权利要求1至6任一项所述的挖掘机灯光控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其储存有权利要求7所述的挖掘机中所用的所述计算机程序。