[发明专利]挖掘机灯光控制方法、挖掘机及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种挖掘机灯光控制方法、挖掘机及计算机可读存储介质，该方法包括：获取挖掘机操作手柄的操作角度信息及工作装置的位移信息；根据所述位移信息计算所述挖掘机的铲斗斗齿坐标及根据所述操作角度信息计算所述铲斗斗齿的运动速度矢量；根据所述铲斗斗齿坐标、所述灯具的坐标及所述运动速度矢量计算所述灯具的垂直偏转角度；根据所述运动速度矢量计算所述灯具的水平偏转角度，以根据所述垂直偏转角度及所述水平偏转角度调整所述灯具的方向。本发明的技术方案可使挖掘机上灯具向挖掘机铲斗动作的方向预先运动一个角度，提前看到挖掘机动作时存在的障碍物，提高夜间作业效率。

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机灯光控制方法、挖掘机及计算机可读存储介质。

背景技术

在很多使用到挖掘机的工程项目中，客户通常会选择在夜间工作，挖掘机为了适应在夜间工作中亮度比较低的情形，通常设置有照明灯具，现有的照明灯具通常采用固定方向的灯具，在夜间工作会存在许多光照盲区，照明范围小、夜间视野小，操作手很难快速判别接下来的操作，作业效率较低，很难满足工程项目现场复杂的工况。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种挖掘机灯光控制方法、挖掘机及计算机可读存储介质，以解决现有技术的不足。

根据本发明的一个实施方式，提供一种挖掘机灯光控制方法，所述挖掘机包括角度可调的灯具，该方法包括：

获取挖掘机操作手柄的操作角度信息及工作装置的位移信息；

根据所述位移信息计算所述挖掘机的铲斗斗齿坐标及根据所述操作角度信息计算所述铲斗斗齿的运动速度矢量；

根据所述铲斗斗齿坐标、所述灯具的坐标及所述运动速度矢量计算所述灯具的垂直偏转角度；

根据所述运动速度矢量计算所述灯具的水平偏转角度，以根据所述垂直偏转角度及所述水平偏转角度调整所述灯具的方向；

在上述的挖掘机灯光控制方法中，还包括：

根据所述灯具的坐标及所述铲斗斗齿坐标计算所述灯具的焦距以根据所述焦距调整所述灯具的聚焦点。

在上述的挖掘机灯光控制方法中，所述操作角度信息包括动臂手柄操作角度、斗杆手柄操作角度及铲斗手柄操作角度；

所述“根据所述操作角度信息计算所述铲斗斗齿的运动速度矢量”包括：

根据所述动臂手柄操作角度计算动臂油缸速度；

根据所述斗杆手柄操作角度计算斗杆油缸速度；

根据所述铲斗手柄操作角度计算铲斗油缸速度；

根据所述动臂油缸速度、所述斗杆油缸速度及所述铲斗油缸速度计算所述运动速度矢量。

在上述的挖掘机灯光控制方法中，所述“根据所述铲斗斗齿坐标、所述灯具的坐标及所述运动速度矢量计算所述灯具的垂直偏转角度”包括：

根据所述所述铲斗斗齿坐标及所述灯具的坐标计算挖掘机在无动作时所述灯具的第一偏转角度；

根据所述运动速度矢量计算挖掘机在有动作时所述灯具的第二偏转角度；

将所述第一偏转角度及所述第二偏转角度的和作为所述垂直偏转角度。

在上述的挖掘机灯光控制方法中，通过下式计算所述第一偏转角度ξ₁：

其中，(X_v,Y_v)为铲斗斗齿V的坐标，(x₁,y₁)为灯具的坐标。