[发明专利]一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆加塞的判断方法，其特征在于，包括：

自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；

在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；

其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值；所述目标碰撞时间所属的时间范围不同时，对应的判断条件也不同，存在多个时间范围和多个判断条件，每个时间范围对应于不同判断条件；所述目标时间范围为所述多个时间范围中的任一个时间范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；

所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：

控制所述自车制动。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；

所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：

所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；

其中，所述目标车道线为分隔所述自车道与所述旁车道的车道线，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，包括：

获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对距离；

获取所述自车与所述目标车辆之间的纵向相对速度；根据所述纵向相对速度与所述纵向相对距离，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间。

7.一种车辆加塞的判断系统，其特征在于，包括：

计算模块，用于自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；

确定模块，用于在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；

其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值；所述目标碰撞时间所属的时间范围不同时，对应的判断条件也不同，存在多个时间范围和多个判断条件，每个时间范围对应于不同判断条件；所述目标时间范围为所述多个时间范围中的任一个时间范围。