[发明专利]一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，应用于车辆技术领域，用以检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图。该方法包括：自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间，目标碰撞时间为假设目标车辆处于自车正前方的情况下，自车与目标车辆的碰撞时间；在目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图，目标判断条件为与目标时间范围对应设置的判断条件；其中，自车道和旁车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：车速小于自车的车速、与自车之间的纵向距离小于距离阈值。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆。

背景技术

车辆在车道上直行的过程中，经常会遇到相邻车道上车辆加塞的行为，尤其是在交通比较拥堵的情况下更为常见，而交通状况在很大程度上又反过来受到车辆加塞行为的影响。车辆加塞的行为使得行车过程中存在安全隐患，因此车辆在车道上行驶的过程中，检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图变的尤为重要。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，用以检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种车辆加塞的判断方法，包括：自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；

在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；

其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：

车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自车的驾驶员相邻车道的车辆有加塞意图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标时间范围为小于第一时间阈值的时间范围；

所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：

所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值，以及所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率；

其中，所述横向重叠率为所述目标车辆与所述自车的最小横向间距的绝对值和所述自车的车身宽度的比值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图之后，所述方法还包括：

控制所述车辆制动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标时间范围为大于或等于第一时间阈值，且小于第二时间阈值的时间范围；

所述目标判断条件为所述目标车辆满足以下至少一项：

所述目标车辆的车速大于车速阈值、所述目标车辆的加速度大于加速度阈值、所述目标车辆与所述自车的横向重叠率大于指定重叠率、所述目标车辆越过目标车道线，以及所述目标车辆的转向灯处于点亮状态；