[发明专利]物体检测方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取超声波收发装置向待检物体的表面垂直发射入射超声波后，所述入射超声波在所述待检物体的表面产生的反馈超声波的数据；

根据所述反馈超声波的数据确定所述待检物体的类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈超声波的数据确定所述待检物体的类别，包括：

根据所述反馈超声波的数据，确定所述待检物体的声阻抗；

根据所述声阻抗，确定所述待检物体的类别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述反馈超声波包括所述入射超声波在所述待检物体上表面发生反射而产生的反射超声波；所述反馈超声波的数据包括：所述反射超声波的强度；

所述根据所述反馈超声波的数据，确定所述待检物体的声阻抗，包括：

根据所述反射超声波的强度以及已知的所述入射超声波的强度，确定所述入射超声波在所述待检物体上表面发生透射而产生的透射超声波的强度；

根据所述透射超声波的强度以及所述反射超声波的强度计算所述待检物体的声阻抗。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置与超声波收发装置的距离；

确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置对应的所述待检物体的厚度；

根据所述待检物体的类别、所述距离和所述厚度，构造所述待检物体对应的空间结构图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检物体的类别、所述距离和所述厚度，构造所述待检物体对应的空间结构图像包括：

根据所述距离和所述厚度，构造所述待检物体的表面形状；

根据所述待检物体的类别确定对应的渲染色彩信息；

根据所述渲染色彩信息为所述表面形状渲染对应的颜色得到所述空间结构图像。

6.一种物体检测装置，其特征在于，所述装置包括：

反馈超声波数据获取模块，被配置为获取超声波收发装置向待检物体的表面垂直发射入射超声波后，所述入射超声波在所述待检物体的表面产生的反馈超声波的数据；

类别识别模块，被配置为根据所述反馈超声波的数据确定所述待检物体的类别。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述类别识别模块包括：

声阻抗确定子模块，被配置为根据所述反馈超声波的数据，确定所述待检物体的声阻抗；

类别确定子模块，被配置为根据所述声阻抗，确定所述待检物体的类别。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述反馈超声波包括所述入射超声波在所述待检物体上表面发生反射而产生的反射超声波；所述反馈超声波的数据包括：所述反射超声波的强度；

所述声阻抗确定子模块还被配置为：

根据所述反射超声波的强度以及已知的所述入射超声波的强度，确定所述入射超声波在所述待检物体上表面发生透射而产生的透射超声波的强度；

根据所述透射超声波的强度以及所述反射超声波的强度计算所述待检物体的声阻抗。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

距离确定模块，被配置为确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置与超声波收发装置的距离；

厚度确定模块，被配置为确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置对应的所述待检物体的厚度；

空间结构图像构造模块，被配置为根据所述待检物体的类别、所述距离和所述厚度，构造所述待检物体对应的空间结构图像。