[发明专利]爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：

第一夹紧装置(1)、第二夹紧装置(2)以及设置在所述第一夹紧装置(1)和所述第二夹紧装置(2)之间的第三夹紧装置(3)，三者均包括支撑框架(4)、第一端可转动地设置在所述支撑框架(4)上的两个第一夹紧手臂(5)、与所述第一夹紧手臂(5)的第二端转动连接的夹紧手爪(6)、通过传动机构与所述第一夹紧手臂(5)传动连接的第一电机(7)，所述第一电机(7)能够带动两个所述第一夹紧手臂(5)转动、以使所述第一夹紧手臂(5)的第二端相互靠近或远离；

爬升装置(8)，所述爬升装置(8)包括并排设置、并且相互平行的导向杆(9)和丝杠(10)、与所述导向杆(9)的首端固定连接的第一连接块(11)、与所述导向杆(9)的尾端固定连接的第二连接块(12)、套设在所述导向杆(9)与所述丝杠(10)上的第三连接块(13)、设置在所述第一连接块(11)上的第二电机(14)，所述丝杠(10)与所述第三连接块(13)通过螺纹连接并且能够沿着所述导向杆(9)相对滑动，所述丝杠(10)的两端分别可转动地安装在所述第一连接块(11)和第二连接块(12)上，且所述丝杠(10)的一端与所述第二电机(14)传动连接，所述第一连接块(11)与所述第一夹紧装置(1)上的所述支撑框架(4)固定连接，所述第二连接块(12)与所述第二夹紧装置(2)上的所述支撑框架(4)固定连接，所述第三连接块(13)与所述第三夹紧装置(3)上的所述支撑框架(4)固定连接。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述传动机构包括与所述第一电机(7)相连接且两侧设置有输出轴的减速器(15)、设置在所述输出轴上的转轮(16)、第一端可转动地设置在所述转轮(16)的偏心位置的连杆(17)、通过滑轨(18)设置在所述支撑框架(4)上的导向块(19)、第一端可转动地设置在所述导向块(19)上的摇杆(20)，所述连杆(17)的第二端与所述导向块(19)转动连接，所述摇杆(20)的第二端与所述第一夹紧手臂(5)转动连接。

3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第三夹紧装置(3)还包括两个第二夹紧手臂(21)，所述第二夹紧手臂(21)的一端转动连接有所述夹紧手爪(6)，所述第二夹紧手臂(21)的另一端与所述第一夹紧手臂(5)固定连接。

4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述导向杆(9)为两根，所述丝杠(10)设置在两根所述导向杆(9)之间，所述第一连接块(11)、所述第二连接块(12)以及所述第三连接块(13)均设置有供两根所述导向杆(9)穿过的圆孔；其中，所述第一连接块(11)还设置有供所述第二电机(14)的输出轴穿过的通孔，所述第三连接块(13)还设置有与所述丝杠(10)相配合的内螺纹孔。

5.根据权利要求1或3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述夹紧手爪(6)包括与所述夹紧手臂转动连接的手爪(22)、与所述手爪(22)固定连接的橡胶垫(23)、设置在所述手爪(22)与所述橡胶垫(23)之间的传感器(24)，所述传感器(24)用于与外接设备通信连接。

6.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述橡胶垫(23)在靠近所述手爪(22)的一面上设置有安装所述传感器(24)的圆凹槽(25)、放置所述传感器(24)线路的长凹槽(26)。

7.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述夹紧手爪(6)呈曲面状，且所述夹紧手爪(6)凸起的部位与所述第一夹紧手臂(5)、所述第二夹紧手臂(21)转动连接。

8.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一夹紧手臂(5)、所述第二夹紧手臂(21)与所述手爪(22)转动连接处的两侧均设置有第一限位块(27)和第二限位块(28)，当所述手爪(22)转动至第一位置时，所述第一限位块(27)与所述夹紧手臂相抵；当所述手爪(22)转动至第二位置时，所述第二限位块(28)与所述夹紧手臂相抵。