[发明专利]爬杆机器人

说明书

本发明公开了爬杆机器人，涉及机器人技术领域。爬杆机器人包括第一夹紧装置、第二夹紧装置以及第三夹紧装置，三者均包括支撑框架，支撑框架上转动连接有两个第一夹紧手臂，第一夹紧手臂转动连接有夹紧手爪，第一电机通过传动机构与第一夹紧手臂传动连接；还包括将第一夹紧装置、第二夹紧装置以及第三夹紧装置的一端固定在一起的爬升装置，爬升装置包括导向杆和丝杠，导向杆的两端分别与第一连接块、第二连接块固定连接，第三连接块套设在导向杆和丝杠上，并通过螺纹与丝杠连接，丝杠的一端与第一连接块上的第二电机的输出轴固定连接，丝杠另一端可转动地安装在第二连接块上。如此设置，解决了现有技术中的爬杆机器人越障功能不佳的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种爬杆机器人。

背景技术

现在大多数的工人仍然穿着专业爬杆的脚扣进行高空作业，但在一些高空作业人员难以操作或者人身安全受到较大威胁的情况下，需要用一种爬杆机器人来代替人工作业。而现场电线杆中间部位多数有斜撑等凸出障碍物，阻挡爬杆机器人爬升，因此，研发出具有优良越障功能的爬杆机器人变得越来越重要。

目前，爬杆机器人的种类多数为轮式或者履带式，其中轮式结构的爬杆机器人结构简单、运行速度快且平稳但不适用于需要越障的爬杆工况；履带式结构的爬杆机器人运行更加平稳，但本身的结构特点导致体积较大，容易受到目标杆大小的限制，并且越障功能也并不理想。

因此，如何解决现有技术中爬杆机器人越障功能不佳的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬杆机器人以解决现有技术中爬杆机器人越障功能不佳的问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了爬杆机器人，包括第一夹紧装置、第二夹紧装置以及设置在所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置之间的第三夹紧装置，三者均包括支撑框架、第一端可转动地设置在所述支撑框架上的两个第一夹紧手臂、与所述第一夹紧手臂的第二端转动连接的夹紧手爪、通过传动机构与所述第一夹紧手臂传动连接的第一电机，所述第一电机能够带动两个所述第一夹紧手臂转动、以使所述第一夹紧手臂的第二端相互靠近或远离；

爬升装置，所述爬升装置包括并排设置、并且相互平行的导向杆和丝杠、与所述导向杆的首端固定连接的第一连接块、与所述导向杆的尾端固定连接的第二连接块、套设在所述导向杆与所述丝杠上的第三连接块、设置在所述第一连接块上的第二电机，所述丝杠与所述第三连接块通过螺纹连接并且能够沿着所述导向杆相对滑动，所述丝杠的两端分别可转动地安装在所述第一连接块和第二连接块上，且所述丝杠的一端与所述第二电机传动连接，所述第一连接块与所述第一夹紧装置上的所述支撑框架固定连接，所述第二连接块与所述第二夹紧装置上的所述支撑框架固定连接，所述第三连接块与所述第三夹紧装置上的所述支撑框架固定连接。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述传动机构包括与所述第一电机相连接且两侧设置有输出轴的减速器、设置在所述输出轴上的转轮、第一端可转动地设置在所述转轮的偏心位置的连杆、通过滑轨设置在所述支撑框架上的导向块、第一端可转动地设置在所述导向块上的摇杆，所述连杆的第二端与所述导向块转动连接，所述摇杆的第二端与所述第一夹紧手臂转动连接。

进一步的，所述第三夹紧装置还包括两个第二夹紧手臂，所述第二夹紧手臂的一端转动连接有所述夹紧手爪，所述第二夹紧手臂的另一端与所述第一夹紧手臂固定连接。

进一步的，所述导向杆为两根，所述丝杠设置在两根所述导向杆之间，所述第一连接块、所述第二连接块以及所述第三连接块均设置有供两根所述导向杆穿过的圆孔；其中，所述第一连接块还设置有供所述第二电机的输出轴穿过的通孔，所述第三连接块还设置有与所述丝杠相配合的内螺纹孔。