[发明专利]位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆

权利要求书

1.一种位姿变化量的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身的不同部位设置有多个摄像头，所述车辆的每个车轮上设置有脉冲编码器，所述方法包括：

根据每个所述摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定每个所述摄像头对应的第一位姿变化量；

根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量；

根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量；

位姿变化量包括：位移量和纵向角度差，所述根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量，包括：

从多个所述第一位姿变化量中确定一个或多个所述第三位姿变化量；其中，所述第三位姿变化量包含的位移量与任一所述第二位姿变化量包含的位移量相同，并且所述第三位姿变化量包含的纵向角度差与任一所述第二位姿变化量包含的纵向角度差相同；

通过预设的定位算法，根据一个或多个所述第三位姿变化量，以及每个所述第三位姿变化量对应的摄像头相对于所述车辆的位置，确定所述实际位姿变化量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量，包括：

根据所述脉冲读数差和所述车轮参数，确定每个所述车轮在所述两个时刻之间的移动距离和航向角；

通过预设的位移量计算公式，根据所述移动距离和所述航向角，确定每个所述车轮的位移量；

通过预设的纵向角度差计算公式，根据所述航向角，确定每个所述车轮的纵向角度差；

根据每个所述车轮的位移量和纵向角度差，确定所述第二位姿变化量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述车轮的位移量和纵向角度差，确定所述第二位姿变化量，包括：

将所述移动距离和每个所述车轮的位移量，作为第一代价函数的输入，以获取所述第一代价函数输出的第一代价函数值；

将所述航向角和每个所述车轮的纵向角度差，作为第二代价函数的输入，以获取所述第二代价函数输出的第二代价函数值；

获取目标车轮的位移量和纵向角度差，作为所述第二位姿变化量；其中，所述目标车轮的位移量对应的第一代价函数值和所述目标车轮的纵向角度差对应的第二代价函数值均满足预设的函数值条件。

4.一种位姿变化量的确定装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身的不同部位设置有多个摄像头，所述车辆的每个车轮上设置有脉冲编码器，所述装置包括：

第一变化量确定模块，用于根据每个所述摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定每个所述摄像头对应的第一位姿变化量；

第二变化量确定模块，用于根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量；

变化量筛选模块，用于根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量；

位姿变化量包括：位移量和纵向角度差，所述变化量筛选模块，用于：

从多个所述第一位姿变化量中确定一个或多个所述第三位姿变化量；其中，所述第三位姿变化量包含的位移量与任一所述第二位姿变化量包含的位移量相同，并且所述第三位姿变化量包含的纵向角度差与任一所述第二位姿变化量包含的纵向角度差相同；

通过预设的定位算法，根据一个或多个所述第三位姿变化量，以及每个所述第三位姿变化量对应的摄像头相对于所述车辆的位置，确定所述实际位姿变化量。