[发明专利]位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆

说明书

本公开涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆，应用于车辆，该方法包括：根据该车辆的车身的不同部位设置的每个摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定上述每个摄像头对应的第一位姿变化量；根据每个脉冲编码器在上述两个时刻的脉冲读数差和该车辆的车轮参数确定上述每个车轮对应的第二位姿变化量；根据上述多个第二位姿变化量对上述多个第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定该车辆在上述两个时刻之间的实际位姿变化量。能够根据车辆脉冲读数计算出的位姿变化量对根据摄像头检测出的位姿变化量进行校验和筛选，以提高车辆在相邻两个时刻的位姿变化量的精确度。

技术领域

本公开涉及定位导航领域，具体地，涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆。

背景技术

车辆在行驶过程中，位置随时间不断地产生变化。为了确定车辆在每个时刻所处的位置，以及根据车辆在每个时刻所处的位置确定车辆是否偏离预设行驶计划中的路线，需要对车辆进行实时、准确的定位。将SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，视觉同步定位与地图创建)技术应用在车辆的定位导航技术中，可以提高定位的维度和精度，即将车辆定位的维度从二维平面拓展到三维空间(以应对上坡下坡或小范围挪车时的定位需求)。在通过SLAM进行车辆定位的相关技术中，可以通过视觉传感器(例如：摄像头)确定车辆的位姿变化，进而确定车辆的位置。具体地，在通过视觉传感器确定车辆位姿变化的过程中，可以通过车身上设置的一个或多个视觉传感器不断采集车辆周围环境的图像信息，并将车辆启动后的每个时刻采集的图像信息与上一时刻采集的图像信息进行比对，进而通过视觉定位算法确定每个时刻相对于上一时刻的位姿变化量。如此，就可以根据该位姿变化量确定车辆在三维空间的实时位置变化。但是，上述方法受到视觉传感器采集的画面精度的限制，导致检测出的每个时刻相对于上一时刻的位姿变化量与该车辆实际的位姿变化量都存在一定偏差。随着时间的推移，累积的位姿变化量偏差会越来越大，进而严重影响车辆定位的精确度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种位姿变化量的确定方法，应用于车辆，所述车辆的车身的不同部位设置有多个摄像头，所述车辆的每个车轮上设置有脉冲编码器，所述方法包括：

根据每个所述摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定每个所述摄像头对应的第一位姿变化量；

根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量；

根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量。

可选的，位姿变化量包括：位移量和纵向角度差，所述根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量，包括：

从多个所述第一位姿变化量中确定一个或多个所述第三位姿变化量；其中，所述第三位姿变化量包含的位移量与任一所述第二位姿变化量包含的位移量相同，并且所述第三位姿变化量包含的纵向角度差与任一所述第二位姿变化量包含的纵向角度差相同；

通过预设的定位算法，根据一个或多个所述第三位姿变化量，以及每个所述第三位姿变化量对应的摄像头相对于所述车辆的位置，确定所述实际位姿变化量。

可选的，所述根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量，包括：

根据所述脉冲读数差和所述车轮参数，确定每个所述车轮在所述两个时刻之间的移动距离和航向角；

通过预设的位移量计算公式，根据所述移动距离和所述航向角，确定每个所述车轮的位移量；