[发明专利]移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种移动产品的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述移动产品处于加速运动的情况下，检测所述移动产品在当前运动阶段的运动速度；

在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，所述第一预设条件包括以下至少之一：所述速度极大值大于速度阈值、所述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度，其中，所述速度阈值为预定值与所述当前运动阶段的初速度的和，所述预定值大于或者等于0；

所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，所述加速度阈值为使用者蹬行所述移动产品的最大加速度的绝对值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确认所述运动速度达到所述速度极大值，

确认所述运动速度达到所述速度极大值，包括：

比较所述移动产品在所述当前运动阶段的相邻两个时刻的运动速度；

在后一时刻的所述运动速度与前一时刻的所述运动速度的差值小于或者等于0的情况下，确定所述前一时刻的运动速度为所述速度极大值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确认所述运动速度达到所述速度极大值，

确认所述运动速度达到所述速度极大值，包括：

获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加速度；

根据所述加速度确定所述速度极大值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述移动产品包括电机，

获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加速度，包括：获取所述移动产品的电机在所述当前运动阶段的转速加速度数据；

根据所述加速度确定所述速度极大值，包括：

去除所述转速加速度数据中的高频噪声数据，得到去噪后的所述转速加速度数据；

在去噪后的所述转速加速度数据中的所述转速加速度达到极大值的情况下，确定所述运动速度达到所述速度极大值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述移动产品包括电机，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：

控制所述电机的转速为第一预定转速，所述第一预定转速为转速极大值，所述转速极大值为所述速度极大值对应的转速；

控制所述电机的转速为第二预定转速，所述第二预定转速小于所述转速极大值；

控制所述电机的转速从所述转速极大值开始减小。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述当前运动阶段为所述移动产品在无驱动装置驱动的情况下从静止开始运动的第一运动阶段，所述第一运动阶段的所述速度极大值为第一速度极大值，

在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括：

在确认所述运动速度达到所述第一速度极大值且所述第一速度极大值大于速度阈值的情况下，控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段，所述稳定运动阶段为第二运动阶段。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述当前运动阶段为所述第二运动阶段后的第三运动阶段，所述第三运动阶段的所述速度极大值为第二速度极大值，在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括：

在确认所述运动速度达到所述第二速度极大值且所述第二速度极大值对应的加速度大于预定加速度的情况下，控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段，所述稳定运动阶段为第四运动阶段，所述预定加速度大于所述移动产品在所述第二运动阶段的最大加速度。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述移动产品进入所述稳定运动阶段后，所述控制方法还包括：

检测是否满足第二预设条件，所述第二预设条件包括以下之一：使用者的至少部分身体脱离所述移动产品、存在作用于所述移动产品上的制动操作；

在检测到满足所述第二预设条件的情况下，控制所述移动产品进入减速运动阶段。