[发明专利]机器人单元

权利要求书

1.一种机器人单元，包括：

机器人主体，其是具有通过关节连接的多个臂的臂式机器人，并且其中，一个或多个连接部设置在所述臂中的至少一个的表面上；以及

一个或多个辅助部件，所述一个或多个辅助部件通过所述连接部能附接到所述臂和能从所述臂拆卸，并且所述一个或多个辅助部件控制或支撑所述关节中的至少一个的运动。

2.根据权利要求1所述的机器人单元，

其特征在于，所述一个或多个辅助部件包括锁定部件，所述锁定部件通过附接到两个臂的相应的连接部锁定所述两个臂之间的关节的运动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人单元，

其特征在于，所述一个或多个辅助部件包括弹簧部件，所述弹簧部件包括弹簧元件，并且所述弹簧部件通过附接到两个臂的相应的连接部来向所述两个臂之间的关节的运动添加弹簧特性。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人单元，

其特征在于，所述一个或多个辅助部件包括阻尼器部件，所述阻尼器部件包括阻尼器元件，并且所述阻尼器部件通过附接到两个相邻臂的相应的连接部来向所述两个相邻臂之间的关节的运动添加阻尼器特性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人单元，

其特征在于，所述一个或多个辅助部件包括支撑部件，所述支撑部件包括致动器，所述支撑部件通过附接到所述臂的连接部来支撑联接臂的所述关节的运动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人单元，

其特征在于，准备有多种类型的辅助部件，所述多种类型的辅助部件可附接到一个连接部，并且

将要附接到所述一个连接部的辅助部件是可更换的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人单元，

其特征在于，在所述机器人主体处设置一个或多个末端执行器附接部，末端执行器能附接到所述一个或多个末端执行器附接部并能从所述一个或多个末端执行器附接部拆卸，并且

准备有多种类型的末端执行器，所述多种类型的末端执行器可附接到一个末端执行器附接部。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人单元，

其特征在于，所述机器人主体放置在机床的机器室内部。