[发明专利]机器人单元

说明书

一种机器人单元10包括：机器人主体12，其是具有通过关节连接的多个臂18的臂式机器人，并且其中，一个或多个连接部22设置在臂18中的至少一个的表面上；以及一个或多个辅助部件16，该一个或多个辅助部件16通过连接部可附接到臂18和可从臂18拆卸，并且该一个或多个辅助部件16控制或支撑关节中的至少一个的运动。

相关申请的交叉引用

在2018年9月21日提交的申请号为2018-177807的日本专利申请，包括说明书、权利要求书、说明书附图和摘要的全部公开内容，通过引用而全部并入本文。

技术领域

本说明书公开了一种具有机器人主体的机器人单元，该机器人单元是具有通过关节联接的多个臂的臂式机器人。

背景技术

通常地，具有通过关节联接的多个臂的臂式机器人已广为人知。这种臂式机器人例如被放置在工厂中并用于制造产品。此外，近年来，一些人提出将臂式机器人具体地放置在工厂中的机床的机械加工室内部。例如，JP2017-202548A公开了将臂式机器人放置在机床的主轴处。此外，JP2017-213658A公开了将臂式机器人放置在机床的刀架上，JP2018-020402A公开了将臂式机器人放置在机床的工具的主轴处。

由于这样的臂式机器人可进行各种运动，因此这样的臂式机器人用于各种类型的应用。特别地，通过使要附接到臂式机器人的末端执行器可更换，可利用一个臂式机器人执行各种类型的作业。

附带地，臂式机器人的关节所需的特性(诸如最大扭矩、关节刚度和紧凑性)根据将要执行的工作类型和周围的环境而不同。例如，当利用臂式机器人传送重物时，关节需要具有较大的最大扭矩。同时，在执行需要臂式机器人的高定位精度的作业的情况下，关节需要具有高刚度。此外，当在狭窄的空间内执行作业时，臂式机器人需要是紧凑的。

发明内容

技术问题

然而，通常地，臂式机器人的关节的特性已经固定，并且不能根据作业等而改变。此外，难以同时实现对扭矩、关节刚度和紧凑性的要求。因此，本说明书公开了一种可根据情况而改变关节的特性的机器人单元。

问题的解决方案

本说明书中公开的机器人单元包括：机器人主体，该机器人主体是具有通过关节联接的多个臂的臂式机器人，并且其中，一个或多个连接部设置在臂中的至少一个的表面上；以及一个或多个辅助部件，其通过连接部可附接到臂和可从臂拆卸，并且其控制或支撑关节中的至少一个的运动。

通过采取这种构造，可附接和拆卸该辅助部件，以使得可改变关节的特性。然后，作为结果，可根据情况改变关节的特性。

此外，该一个或多个辅助部件可包括锁定部件，该锁定部件通过附接到两个臂的相应的连接部来锁定两个臂之间的关节的运动。

通过采用这种构造，可根据需要提高关节的刚度。

此外，该一个或多个辅助部件可包括弹簧部件，该弹簧部件包括弹簧元件，并且该弹簧部件通过附接到两个臂的相应的连接部来向两个臂之间的关节的运动添加弹簧特性。

通过采用这种构造，可根据需要向关节提供弹簧特性。

此外，该一个或多个辅助部件可包括阻尼器部件，该阻尼器部件包括阻尼器元件，并且该阻尼器部件通过附接到两个相邻臂的相应的连接部来向两个相邻臂之间的关节的运动添加阻尼器特性。

通过采用这种构造，可根据需要向关节提供阻尼器特性。

此外，该一个或多个辅助部件可包括支撑部件，该支撑部件包括致动器，并且该支撑部件通过附接到臂的连接部来支撑使臂连接的关节的运动。

通过采用这种构造，可根据需要增大关节的输出扭矩。